Hab den Tread jetzt nicht komplett gelesen, aber die Aufgabenstellung hört sich sehr nachdem Klassiker "Wir haben hier ein paar kleine Zylinder aus Alu, VA, weißem und schwarzem PA die unsortiert in eine Anlage kommen und sortiert werden sollen"
Bei mir war es ein kleiner 5-Achs vertikal Knickarm der das sortieren machen sollte, und zusätzlich gab es noch in silber, weis und schwarz Zylinder aus Buchenholz.

Ich habe einen optischen sensor gebaut aus einem Fototransistor und LEDs von Ultraviolett durch das sichtbare Spektrum bis IR (der konnte dann gleich ein paar mehr Farben unterscheiden als weis und schwarz)
Der Robi hat den Prüfling lichtdicht an den Messkopf gehalten und der
Fototransistor hat das reflektierte Licht für jede LED ermittelt.
Das Ergebniss war dann wie ein digitaler RGB Farbwert nur mit 7 Werten.
Nach einer per Teach in gelernten Tabelle wurden dann die Farben sortiert.
Die anderen Sensoren waren :
-Leitfähigkeitssensor (Milliohmmeter)
-Indukiver Sensor (Leitungssucher aus dem Baumarkt und dann modifiziert)
-Kapazitiver Sensor (Industriesensor von Balluf)
-Waage (Elektronische Briefwaage mit 5/100g, war glaube ich damals im Aldi gewesen. Ich habe die Signale direkt an den treibern der 7Segment Anzeigen abgegriffen und so einen BCD Wert erhalten)

Ein Meßsystem um die Teilegeometrie zu messen scheiterte am Zeitaufwand für die Herstellung von Tastern nach dem Prinziep des Differenzilatransformators. Gekaufte Taster mit 10mm Messbereich und 0,001mm Auflösung lagen bei 600,-DM das Stück.
Das hat die Lehrwerkstatt nicht bezahlt.