Moin,

ja ab und zu lese ich hier schon mit

Hinten am RP6 Mainboard gibts ein paar Anschlusspads über die Du den Hauptschalter vom RP6 komplett überbrücken kannst.
In einer selbst gebauten Ladestation mit Ladegerät und separatem Netzteil kannst Du durchaus die Akkus laden aber den Controller weiter mit Energie versorgen. Musst nur sicherstellen das zuverlässig umgeschaltet wird (z.B. über Relais - die natürlich nur dann geschaltet werden wenn der RP6 in der Ladestation steht sonst wär der Akku ja schnell wieder leer).
Das Umschalten muss ausserdem solange verzögert werden, bis der RP6 100%ig sichereren Kontakt mit der Ladestation hat und sich nicht mehr bewegt.

Unbedingt ein paar Sicherungen für den Fall der Fälle vorsehen und eventuell sogar die Spannungen mit einem Mikrocontroller überwachen


Zur Kontaktierung würde ich hinten am RP6 einfach irgendwelche biegsamen Metallstreifen verwenden - die Teile oben auf dem Foto sind eventuell schon zu fest und nicht biegsam genug - der Roboter muss ja dagegendrücken damit JEDER Kontakt zuverlässig verbunden wird.
(eventuell klappts ja mit ein paar Federn / Federstiften oder sowas in der Art... )

In der Ladestation kannste dann halt einfach größere Metallplatten verwenden - ja genau - ruhig etwas größer und weiter voneinandern entfernt damit der Roboter nicht die falschen Kontakte erwischt....

Den Weg in die Ladestation könnte man mit Markierungen auf dem Boden und einem entsprechenden Liniensensor im Roboter kenntlich machen.
Und zusätzlich seitliche Führungen vorsehen!

Die grobe Orientierung (wo ist die Ladestation) kann z.B. mit IR Baken gemacht werden.

MfG,
SlyD