Ihr solltet Delta-Roboter und Hexapoden nicht verwechseln.

Die Rückwärtskinematik beim Hexapod ist garnicht so schwer, das sind bloß paar Formeln.
Vorwärtskinematik ist da schon spannender, da muss man iterativ rangehen und braucht die 6x6 Jacobi-Matrix.

Problematisch sind da v.A. auch Singularitäten, also Totpunkte und der komisch aussehende Arbeitsraum