Zitat Zitat von MeckPommER
@ Bensch,

also wenn ich im Geiste mir den Delta-Roboter mit 6 Servos baue, dann brauche ich die gewünschte Position und Winkel der Arbeitsplattform im Raum und den daraus resultierenden absoluten Positionen der Montagepunkte der Servo/Schubstangen/Sonstwie-Antriebe. Und ich brauche die fixen Positionen der Halterungen der Antriebsarme. Daraus ergeben sich 6 Entfernungen, die nur umgesetzt zu werden brauchen. Mir will bis jetzt nicht einleuchten, wozu ich da irgendwelche Winkel bräuchte. Für Servos errechne ich mir die einfach mit dem Kosinussatz aus der Entfernung und der Länge meiner Hebel an den Servos.
Gut ist nur, wenn mir diesbezüglich jemand den Kopf wäscht (falls ich falschliege), damit ich mich nicht in Falsches verrenne, bis mein Halsgelenk fertig ist und nicht funzt ^^

Gruß MeckPommER
Ich versuche, dir mal den Kopf zu waschen Ich habe diesen Denkfehler gestern auch gemacht, alles komplett durchgerechnet und erst am ende gemerkt, dass es nichts bringt. Also:
Mit deinem Ansatz berechnet man sich ja ein Dreieck bestehend aus dem beiden Armteilen und dem Abstand vom Armanfang zum Armende. Aus diesem Dreieck kann man nun alle Winkel berechnen, die mit dem Dreieck zu tun haben, so zB auch den winkel am oberen Armteil. Das Problem ist aber folgendes: Der Servo stellt nicht den winkel des oberen Armteils relativ zu der gedachten Grade "Armanfang<->Armende", sondern den Winkel des oberen Armteils relativ zur Montageplatform des Roboters ein. Und diesen kann man aus dem Dreieck nicht ableiten, weil man nicht weiß, wie es im Raum orientiert ist.
Ist das so verständlich? Ansonsten versuche ich es gerne nochmal!

Gruß,
Benjamin