Kerzensuchbot

[dieLea]

Nach einigem Hin und her möchte ich hier die Planung meines Robbis vorstellen.

Er soll in einem Raum mit mehreren Lichtquellen eine Kerze finden, also unterscheiden können, ob die Lichtquelle eine Lampe oder eine Kerze ist (anhand der Wärmeabstrahlung).
Während er zur Lichtquelle fährt soll er natürlich Hindernisse erkennen und umfahren.

geplante Sensorik:
-US-Sensoren für Abstandsmessung und Hinderniserkennung/-umfahrung
-Thermosensor um die Kerze von anderen Lichtquellen zu unterscheiden (I2C-Bus wäre toll, dafür habe ich noch einen Sensor)
-Möglichkeit Servos zu steuern um die Fahrtregler anzusteuern.

Das Fahrwerk wird ein Reely Kaiman 6x6

Welches Board empfielt ihr mir dafür?
Ist ein RN-Control1.4 dafür ausreichend?
(MotorController brauche ich nicht, Regler sind im Bausatz enthalten)

Oder sollte ich dafür besser ein RNFRA nehmen?

Das RN-Control, das ich noch hier liegen habe ist leider defekt, deshalb muss ich eh ein neues kaufen.

Ich werde heute noch Fotos des Fahrwerks posten, da es meiner Meinung nach eine gute Alternative zu den teuren Kettenfahrwerken ist.

Die zweite Frage:
Kann man die beiden Boards auch über die serielle Schnittstelle programmieren? Einen USB->seriell Konverter habe ich.
Nur mein Lappi hat weder seriell, noch parallel-Schnittstelle

edit: ein LCD soll er natürlich auch bekommen

[HannoHupmann]

Hallo Lea,

mal ein paar Anregungen oder Ideen zu deiner Idee. Ich fang hinten an, dann wirds einfach. Du brauchst nen ISB Adapter, das ist meistens ein kleines Gerät mit dem man über USB oder Seriell den µC Programmieren kann. Bei den RN Boards ist das genauso. Der Serielle Eingang oder Ausgang eines µC ist nicht für die Programmierung gedacht. D.h. die Programme werden über eine andere Schnittstelle aufgespielt und dafür braucht es eben einen ISB Adapter.
Den kannst du dir entweder selber bauen oder einen kaufen, das hängt davon ab wieviel Geld du zur Verfügung hast (ich verwende eine USBProg von Embedded Projects).

Ein RN Control müsste dafür reichen auch wenn ich selber mit diesem Board noch nicht gearbeitet habe.

Achja Ketten lohnen sich eigentlich fast nie für Roboter, die meisten wollen die nur verwenden weil sie irgendwie cooler aussehen. Ich bin gänzlich davon abgekommen welcher verbauen zu wollen (gut Wall E muss natürlich welche haben, weil sonst wäre es nicht Wall E). Räder sind gerade in einer Wohnung deutlich besser geeignet.

Du brauchst übrigens keine Fahrtregler, das kannst du mit dem RN Board direkt machen. Ist einfacher und macht weniger Probleme.

Soviel erst mal von mir, wenn mir wieder was einfällt schreib ich noch was

ciao Hanno

[dieLea]

OK, dann wirds ein RN-Control.
Aber soweit ich weiss kann der Motorcontroller des RN-C nur 1A ab.
Im Kaiman, also meinem Fahrwerk sitzen 2 540er, da würden schon bei viertel-Gas dem Controller die Leiterbahnen zu Berge stehen, oder nicht? *g*

Und was ist günstiger? Ein USB->parallel-Adapter oder ein USB-Programmer?

Weil ein parallel-ISP-Kabel habe ich noch hier

[Willa]

Hi!

...Lampe oder eine Kerze ist

Wenn du keine LEDs sondern Glühbirnen benutzt haben die auch eine erhebliche Wärmeabstrahlung. Ich kenne mich mit Thermosensoren gar nicht aus, können die das denn unterscheiden? Wenn ich jetzt mit verbundenen Augen in ne Kerze oder an eine 100W Birne fasse könnte ich das nicht unterscheiden....

[dieLea]

Die anderen Lichtquellen werden LED- oder Energiesparlampen sein, die Wärmeabstrahlung von Glühlampen würde ein Problem werden.

Hier die ersten Fotos.
Wenn das Fahrwerk fertig ist kommen weitere, im Moment ist Baustopp, da mir Werkzeug fehlt (blöde Mini-Inbus-Schrauben)

[Besserwessi]

Für die Unterscheidung zwischen Kerze/Glühbirne oder LED/Energiesparlampe sollte man 2 Lichtsensoren nehmen: einen für den nahen IR bereich (z.B. 950 nm) und einen für den echt sichtbaren (z.B. grün). Das einzige was einen da noch durcheinanderbringen könnte wären dunkel rote LEDs (700 nm). Aus dem Verhältnis der Intensitäten sollte man die Art der Lichtquelle erkennen können. Fertige Sensoren für den I2C bus wird man da aber kaum finden.

[HannoHupmann]

Erinnere ich mich richtig, das Schmuckstück ist doch nicht so ganz billig. Ich hab mal nen Test darüber gelesen und mir auch gedacht: "da bau ich mal nen Roboter drauf".

Ok in dem Fall würd ich mir entweder nen neuen Motortreiber bauen, der mehr ab kann oder wirklich mit nem mechanischen Arbeiten. Letzteres, sprich Servos ansteuern, sollte übrigens keine Problem sein fürs RN Board.

ciao Hanno

[dieLea]

naja, der Kaiman kostet beim Big C 99€ inklusive Motoren und Fahrtregler, meiner Meinung nach recht günstig, er hat die gewohnte Robbe-Qualität (Reely=Robbe).
Im Anhang liegen auch die ersten Fotos vom "fertigen" Chassis.
Bei den Fahrtreglern geht es mir nur darum, ob ich die mit dem RN-Control ansteuern kann, oder ob ich mir einen RN-VN2 DualMotor kaufen muss.
Ich will das gescheit lösen ohne Pfusch, da kommt es mir auf ein paar € mehr nicht an.

Mir ist wichtig, das ich die Motoren gescheit regeln kann.

Und achtet auf den Fotos nicht so aufs Detail, das Chassis ist noch nicht fertig, weil mir Werkzeug fehlt, habe es zusammengesteckt, damit ihr sehen könnt wie es aussieht.

[HannoHupmann]

Ah ok, dann haben die den Preis runter gesetzt, sehr gut, denn mit 100€ ist er wirklich nicht so teuer.

VN2 Dual Motor Controll könnte passen. Ansonsten müsste man versuchen die Regelung über Modellbauregler zu erreichen. Am besten lässt sich regeln wenn man die Drehzahl messen kann (Inkrementalgeber o.ä.).

Ich seh gerade, dass der Bausatz bereits zwei elektronisch Fahrtregler enthält. Die werden zwar über Servo Signale gesteuert aber die lassen sich bequem mit der RN Controll erzeugen, da sollte es keine Probleme geben, die zu verwenden.

[dieLea]

Welche Sensoren würdet Ihr zur Hinderniserkennung empfehlen,
Infrarot (Sharp GP2D120) oder Ultraschall (SRF05)?
Reicht es aus, wenn ich je einen vorne an jeder Ecke einbaue oder muss ich mehrere nehmen?