Kleinste Auflösung bei Servos?

[Joerg]

Hallo,

Bezieht sich die Quantisierung von 16 Bit auf die eine variable Millisekunde des Steuersignals? Wenn ja - welcher µC wird für die SD21 genommen? Der müsste ja dann mit fast 66MHz arbeiten um das hinzukriegen.

also beim SD20 können für den geamten Stellbereich eines Servos 256 Werte vorgegeben werden, die, je nach Mode, auf den Standardbereich 0,5 bis 1,5ms oder einen über Offset und Faktor definierbaren erweiterten Bereich abgebildet werden.

Der SD21 bietet die Möglichkeit, einen 16Bit-Zeitwert in us direkt anzugeben.
Geht man mal von dem Standardbereich eines Servos von 1,0ms bis 2,0ms aus, so ergeben sich dann 1000 mögliche Positionen (nicht 65.536).
Je nach verwendetem Servo ist auch ein größerer Bereich möglich, damit steigt auch die Anzahl der möglichen Positionen (anders als beim SD20).

BTW, Controller auf dem SD21 ist ein PIC18F2220

HTH und Viele Grüße
Jörg

[Roberto]

@e-fan
Bei einem Closed-Loop Scanner,
wie werden den die Drehwerte bei so einem System abgenommen ?
Mit so einer Art Drehgeber ? wieviel Striche ?

Ich glaube, das man das kapazitiv macht - ähnlich wie bei einem Trimmerkondensator. Die Steuerelektronik die ich für den G120D gesehen habe war jedenfalls Analog aufgebaut und mit diversen Schwingkreisen ausgestattet. Wenn ich Zeit hab stell ich mal ne Prinzipskizze eines Sensors ins Forum.
Die Positionsauswertung könnte also Frequenz- oder Spannungsbezogen erfolgen wobei letzteres zwar einfacher zu realisieren ist, aber auch wesentlich Anfälliger gegen Störspannungen wäre.

mfG aus P
der E-Fan

[E-Fan]

Wie versprochen:
http://elm-chan.org/works/vlp/report_e.html
Die Seite ist echt klasse!

[Roberto]

toll, danke

[Hellmut]

Hallo Roberto

Je nachdem wieviel Platz du hast, ich arbeite mit DC-Motoren die einen Inkrementalwertgeber haben der mir 500 Impulse pro Umdrehung gibt. Wenn man eine entsprechende Untersetzung verwendet, z.B. ein Schneckengetriebe, dann kann man extrem feinfuehlig positionieren. Typische Untersetzung fuer ein Schneckengetriebe ist 30:1!!!

[Roberto]

Hallo Hellmut

Welche Anwendungen machst Du damit ?
Schneckengetriebe haben auch einige spiel

Mit wa swertest Du die Encoder aus.
Normal werden ja aus 500 Strichen, 2000 Impulse---
oder ?!

@Hellmut:
Das dürfte für die vorgesehene Anwendung zu langsam und zu träge sein.
Um halbwegs vernünftig arbeiten zu können braucht man schon 8000 bis 10000 Richtungsänderungen pro Sekunde. Das würde mehr als 20 Mio Impulse/Sek bedeuten die auch noch ausgewertet werden müssen.
Das Selbstbausystem vom Link erlaubt bei genauer Arbeit bis zu 18kHz bei 8° Spiegelablenkung.

[Hellmut]

Hallo Gast

Es sind aber nur 500 Impulse, bei www. Dunkermotoren kann man die Spezifikationen des Inkrementalwertgebers finden, RE-30. 8000 bis 10000 Richtungsaenderungen ist weit jenseits was Servomotoren koennen, auch die Massentraegheit der Getriebe wuerde eine solche Anwendung unmoeglich machen. Das sieht mir mehr nach Piezo betaetigte Vorrichtungen aus mit minimalen Verstellwegen aus!

[Roberto]

Könnte man eigentlich auch so eine Festplatten Mechanik dazu verwenden?!
Also die Mechanik die den Schreib/Lesekopf bewegt.

Den Arm wegnehmen und auf die Welle dann einen kleinen Spiegel.
Die Spule und die Magneten sind schon gegeben...

?!