Es gibt extra wasserdichte US-Sensoren (z.B. bei Conrad). Ich weiß aber nicht genau, wie die sich von den offenen Sensoren unterscheiden. Devantech (Hersteller dieser US-Module für Roboter) meint, man kann bei ihren Modulen die Sensoren nicht einfach austauschen.

Feuchtigkeit macht der Messung eher weniger aus, aber durch Wasser kommt man kaum durch, weil das Signal am Medienübergang ziemlich stark reflektiert wird. Allerdings ist Regen relativ "dünn", das sollte nicht so wild sein.