Pick And Place Roboter

**Tiedeken** · 27.01.2009, 23:13

Hallo liebe Leute!

Bin dabei mir einen zweiachs parallel Roboter als Modell zu bauen. Für die Antriebe nutze ich zwei Schrittmotoren (1,8°/Stepp) und dazu zwei KL2531 von Beckhoff.

Meine Frage:
Wie wird die Translation von der rotatorischen Bewegung des Antriebes in die lineare Bewegung des Pick- Punktes berechnet.
Beispiel: Der Picker soll die X- Koordinate 5mm und die Y- Koordinate -2,5mm anfahren. Welcher Stellungswinkel hat die Achse eins und zwei?

Info´s zur Steuerung:
TwinCat NC v2.10 (Build1276)
BC 9100 (als Koppler genutzt)
KL1408
KL2134
KL2531 2x
KL9010

Ich hoffe ich hab alles richtig und verständlich erklärt und würde mich über hilfreiche Antworten sehr freuen.

MFG
Christoph

**Willa** · 28.01.2009, 08:41

Hi!
Ich glaube damit dir geholfen wird wäre eine Zeichnung des Roboters sehr hilfreich....

**Euro** · 28.01.2009, 10:14

Hallo Tiedeken!

Hört sich nach einem interessanten Projekt an.

Hätte da aber noch ein paar Fragen zur Steuerung:
Willst du TwinCAT auf deinem PC laufen lassen oder das Programm auf dem Busklemmencontroller?

Zu deiner Frage:
Soweit ich weiß übernimmt TwinCAT die Umrechnung. Du musst lediglich im Systemmanager das Übersetzungsverhältniss angeben.

Weitere Informationen findest du auch in dem Beckhoff Informations System. Findest du unter www.Beckhoff.de.

Euro

**Tiedeken** · 28.01.2009, 10:24

Hier hab mal einen Link zum H100 der Fa. Multivac http://www.multivac.ch/ch/fileadmin/...H100_de_72.pdf Dieser Roboter hat mich dazu verleitet hin einmal nachzubauen.

Ich lasse das Programm auf dem PC laufen. Der Controller BC9100 lasse ich lediglich als Koppler für die Klemmen laufen. Die KL9010 ist die Busendklemme für den K-Bus vom Controller.

**Euro** · 28.01.2009, 17:32

Ich denke das Umrechnen der Koordinaten in den Stellwinkel der Motoren ist nicht das große Problem. Jedoch wird die Umrechnung durch Sinus- und Cosinus-Terme stark nichtlinear sein. Ich vermute, dass wenn du dem NC-Interpreter sagst das er von Punkt A nach Punkt B in einer Kreisbewegung fahren soll wird er wohl den Punkt B erreichen, aber nicht auf einer Kreisbahn. Ob man das Problem mit TwinCAT lösen kann weis ich leider nicht.

Hast du den BC schon Zuhause oder warum benuzt du nicht direkt einen Buskoppler?

**Tiedeken** · 28.01.2009, 22:22

Das Umrechnen der Stellwinkel habe ich jetzt herausbekommen. Dafür musste ich ein bißchen weiter in der Trigonometrie eintauchen. Den Stellwinkel kann man über mehrer Dreiecke berechnen. Dafür schreibe ich mir im Programm einen FB und dann gehts auch los. Ich denke auch das ich dann so korrekte Bahnen fahren kann, um noch eventuelle Hindernisse umfahren kann.
Direkt die Funktion im TwinCat Nc PTP umsetzten, ist meiner Meinung nach nicht möglich. Habe dort einiges ausprobiert.

Den BC habe ich schon länger liegen. Mit dem bastel ich halt rum. Habe schon einige Modellmaschinen mit Fischertechnik gebaut, und dort bietet sich der BC 100%ig an.

Habe mal meine Skizze in den Anhang gestellt:

Schenkel D3b ist der Oberarm; Schenkel D3a der Unterarm; Winkel D3α (alpha) ist der Drehpunkt am Antrieb; X1 und Y1 sind die Koordinaten die ich anfahren will.