radbruch,

tja, das mit dem Drehen ist so eine Sache. Du hast recht: Bei der Berechnung der Mausposition auf dem Bildschirm können Drehungen überhaupt nicht erfasst werden. Der Maussensor liefert zwei Zahlen, delta-x und delta-y, und die reichen bei einer frei beweglichen Maus nur aus, um x- und y-Koordinate der Bildschirmposition zu berechnen.

Bei einem Maussensor, der an ein Fahrzeug montiert ist, ist das anders: Nehmen wir mal an, der Maussensor ist an einem Asuro montiert und zwar so, dass die x-Achse des Maussensors genau senkrecht zu den Antriebsachsen, also in Vorwärtsrichtung zeigt. Der Asuro kann sich nur vorwärts/rückwärts bewegen und/oder drehen. Seitwärtsfahren kann er nicht. Diese Beschränkung der möglichen Bewegungen nutzt man aus, und kann - mit nur einem Maussensor - die Bewegungen des Asuro tatsächlich nachrechnen.

Die zwei Zahlen, die der Maussensor liefert, werden jetzt in Drehwinkel und Fahrstrecke umgesetzt: Jede Bewegung in x-Richtung, die der Maussensor anzeigt, bedeutet, dass der Asuro vorwärts/rückwärts gefahren ist. Jede Bewegung in y-Richtung besagt, dass er sich gedreht hat.

Der Drehwinkel lässt sich aus der Bewegung in y-Richtung und dem Abstand des Messflecks vom Bezugspunkt ausrechnen. Damit bekommt man die neue Vorwärtsrichtung (im ortsfesten Koordinatensystem). Mit der neuen Vorwärtsrichtung und den Bewegungsdaten in x-Richtung ist dann auch der neue Ort des Asuro auszurechnen.

Eine Drehung des Asuro allein macht die Genauigkeit der Ortsbestimmung noch nicht zunichte. Die Richtung und Länge der Bewegung wird dabei immer noch ziemlich genau berechnet. Erst über mehrere Drehungen und längere Wegstrecken wird die Messgenauigkeit allmählich und vor allem durch die Rundungsfehler beim Berechnen der neuen Vorwärtsrichtung immer schlechter.

Ich kann meinen Versuchsaufbau mit zwei Maussensoren jedenfalls in jeder Richtung umherschieben und ihn dabei auch um 180° drehen und habe am Ende einer Bewegung von ca. 50cm Länge einen Positionsfehler von weniger als 5cm. - Das ist immer noch unbefriedigend - aber: Wir arbeiten dran !

Ciao,

mare_crisium