Hallo

Das Problem liegt nicht in der (umfangreichen und auch mit Rundungsfehlern behafteten) Berechnung der vorwärts/seitwärts-Bewegung. Es liegt hier:
Der Maussensor liefert zwei Zahlen, delta-x und delta-y...
Und eben diese Zahlen enthalten ebenfalls einen Rundungsfehler und der addiert sich unter ungünstigen Umständen enorm. Die geringste Abweichung in der Ausrichtung führt unweigerlich in Chaos.

Ich habe meine Versuche mit dem Maussensor verschoben/eingestellt. Deshalb habe ich keine eigenen Erfahrungen damit, das oben geschriebene ist möglicherweise totaler Unsinn. Aber ich vermute, sobald irgendwo ein Schlupf oder Rundungsfehler auftritt kann man die Odometrie, ohne externe Referenzen als einziges Navigationssystem,vergessen. Ein Fehler von 10% ist übrigens vollkommen unakzeptabel!

Gruß

mic