WALL R läuft (autonomes Fahrzeug)

**oberallgeier** · 17.01.2009, 18:31

Hallo Alle,

das Folgeprojektchen zu meinem Dottie (eigentlich R2D03) ist WALL_R - der Wand Abstands Limit Läufer auf RC-carbasis. Der Name ist an die unten beschriebenen ähnlichen Projekte der wall racer angelehnt.

Technische Daten gibts hier (aber erst nach all den Bildern).

Das Projektchen habe ich angefangen, weil ich einen Untersatz brauchte, mit dem ich die Reaktionsgeschwindigkeit meiner irDME´s testen wollte. Die Frage war eben, wie schnell kann ein Fahrzeug unterwegs sein, damit die DME´s noch ausreichend viel Informationen für eine autonome Fahrweise liefern. Die Abschätzung ging so weit, dass eine Realisierung mit etwas "Dosenähnlichem" nicht mehr sinnvoll erschien. Zielgeschwindigkeit war 1,5m/s, die derzeit bei "Gib-Gummi"-Status, also wenn vorne alles frei ist, knapp erreicht wird.

Hier ist auch das YouTube-Video zu sehen :

......

Ich war im Kaufhaus über ein 14€-Spielzeug gestolpert, das mir für diesen Umbau geeignet erschien. Den Rest der Umbaustory habe ich ja schon erzählt - Probleme über Probleme.

Sicher kennen die meisten von Euch dieses Video das auf diesem Autoumbau beruht. Während der Laufzeit meiner Umbauarbeiten bin ich auch darüber gestolpert und hatte auch überlegt, ob ich den Antrieb mit der Relaisorgel steuern sollte. Nein - Dottie hat nen IC als Motortreiber - also muss das so gehen.

Nachdem die ersten Probeläufe mit 5mm-LEDs gefahren wurden, sollte die Sensorik so verlegt werden, dass sie nahezu unsichtbar ist. Leider - war nix. Also habe ich SMD-LEDs genommen und nach etlichen Umbauten, Parametertests und Anpassungen die gegenwärtige Lösung genommen. Nicht perfekt, leider. Aber das Wägelchen pfeffert ganz hübsch durch den Keller und - stösst nicht an der Wand an. Motortreiber ist Motortreiber - da kann man auch mal vom Gas gehen, wenn die Wand zu nahe kommt und man vorsichtig drum herumfahren will.

Was fehlt: Geschwindigkeits- (bzw. Drehzahl-) messung. Für die gibts keinen Platz mehr in der engen Kiste. Daher ist auch eine Wegmessung nicht möglich - und wenn das Wägelchen sich in einer Ecke festfährt, ist ein Ausweg rückwärts auch nicht möglich. Macht nix. Macht trotzdem Spass zuzusehen.

**Klingon77** · 17.01.2009, 19:11

hi oberallgeier,

fährt doch prima, das Wägelchen \

/

Nun kannst Du endlich Dein Vorhaben mit der Fernbedienung durchführen.

Alles in allem fährt das Auto wirklich gut.
Insbesondere die Situation um die 15. Sekunde im Video fand ich gut gelöst.

Die Höchstgeschwindigkeit mit 1,5 m/sek. entspricht 5,4 Km/h.
Das ist schon ein flottes Fußgängertempo und wohl vollkommen ausreichend für ein solch kleines Gefährt

Bin schon mal gespannt, wie Dein Test vor Publikum verläuft.

liebe Grüße,

Klingon77

**oberallgeier** · 17.01.2009, 19:35

Hallo Klingon77,

nun weißt Du, wieso etliche schicke Encoderscheiben auf ihre Verwendung warten und warten. Aber es waren lausige Probleme, im Wesentlichen der Wechsel der Bauart (TTH <=> SMD) und Parameterabstimmungen zu bewältigen.

Zitat von Klingon77

... endlich Dein Vorhaben mit der Fernbedienung ...

Kein Platz - wirklich nicht. Innen ist alles voll. Ich vermute mit dem Sonderlob meinst Du die 12/13 Sekunde (nach youtube-Zeitstand). Stimmt, und es sind ein paar haarige Haken - der Rummser am Schrank (sec 39) war wohl ein near miss, ich kann wirklich nicht sagen, ob das eine Berührung war. Alles zusammen macht es mir derzeit s..viel Freude.

**UlrichC** · 17.01.2009, 20:26

Hallo oberallgeier,

geiles Teil!
Ich kann direkt ahnen, dass du Spaß hast.

Viele Grüße aus KA
Christian

**Superhirn** · 17.01.2009, 20:49

cooles spielzeug!

robots mit lenkung sind viel geiler als die wo man nur die radgeschwindigkeiten ändert um zu lenken xD

**pinsel120866** · 17.01.2009, 21:00

Hey! Ist ja ein flotter Flitzer, den du da gebaut hast. Und wie der in die Kurve geht - ohne anzuecken, ich bin begeistert, Gratuliere!

Kannst du mal ein Detailfoto vom offenen Boliden posten? Es würde mich interessieren wie du alles untergebracht hast.

**PCF8574P** · 17.01.2009, 22:34

Hi,

die gibts schon im Dottie Fred.

Echt geil!!

Mal wieder super arbeit

MFG MAx

**Sternthaler** · 17.01.2009, 22:35

Hallo oberallgeier,

mal wieder ein Beweis deiner Kunst.
Dein (von mir untergejubeltes) Motto: "Und es geht doch!" liefert eine tolle Arbeit.

Hut ab!

Gruß Sternthaler

**oberallgeier** · 17.01.2009, 23:02

Hallo Ihr,

danke für den Beifall.

@Christian: Und wieviel Spass es macht. Da sind die etwas zahlreichen Stunden vergessen, in denen man sich kaputtoptimiert hat. Denn digitale Sensoren sind nicht sooo digital wie wir immer möchten - vor allem wenn es ein IC wie der SFH5110 ist. Den hatte ich zwar recht umfangreich untersucht - aber nicht genug für dieses Wägelchen. Übrigens hatte ich wegen Deiner Bemerkung die Sensorik bei Dottie weitgehend zu verstecken die hübschen SFH4600-irLED´s gekauft - und die hatte ich hier gut brauchen können.

@Superhirn: Es ist ja mein erstes Teil, das mit einem 5ervo gelenkt wird (abgesehen von meinen Autos die seit vielen Jahren ne Servolenkung haben). Stimmt - es ist schon hübsch zu sehen, wie das Auto wirklichkeitsgetreu die Räder einschlägt. Aber die Regelung der beiden Motoren von meinem Dottie - ohne die das Ding nicht so schön geradeauslaufen würdekönnte, war für mich auch eine satte Genugtuung. Es kommt für mich schon auch ein bisschen auf das Projekt an. Nachteil aktuell ist in meinen Augen wirklich die fehlende Geschwindigkeitsanzeige. Leider ist im Inneren einfach kein Platz mehr, siehe frühere Postings. Dabei hatte ich die Fernsteuerung des Originals ausgebaut, die ich eigentlich drin lassen wollte - zum Gasgeben und so.

@pinsel120866: Die von mir eingebauten Innereien hatte ich im Dottiethread bereits vorgestellt. Damals wollte ich noch nicht mit dem Namen des Projektes herausrücken -ich halte ja auch die Typbezeichnung R4RS (Roboter 4 Renn Semmel) noch immer geheim *ggg*. Die Innereien hatte ich ja schon in meinem verfrühten Posting gezeigt, allerdings in teilweise unfertigem Zustand. Aber ausser den beiden Wannensteckern für die LEDs und die 5110er ist nicht ernsthaft viel dazugekommen. Das Original war ja auch schon recht voll gepackt.
Doch was dazugekommen: ich habe mir noch einen Taster gegönnt, beispielsweise um beim Start auf Datenausgabe über die RS232 zu schalten. Der hängt an MOSI+MISO - und als Gimmick habe ich eine StatusLED für den Taster, um zu sehen ob ich ihn gedrückt habe (ok ok ist Spinnerei).

@Max: Gut gemerkt wo ich meine Bilder vorstelle! Na ja, zur guten Arbeit lies mal im nächsten Absatz.

@Sternthaler: Danke. Aber die Kunst kommt nur zum Vorschein, weil ich alle diese verunglückten Änderungen, Paramterersätze und Versuche mit den SFH415-LEDs unterschlagen habe. Und den durchgebrannten Motorcontroller - der den Anfahrstrom des Motors nicht überlebt hatte. Du weißt ja - wegen meiner Selbstachtung. So, und jetzt setz bitte den Hut wieder auf.