WALL R läuft (autonomes Fahrzeug)

[Ryoken]

Die Unterbringung unter den Scheinwerfern funktionierte nicht. Da sitzen die LEDs zu nahe an der optischen Achse der IR-Sensoren. Die Lichtkeule der LEDs, die den Boden unmittelbar vor den Sensoren trifft, verführt diese dazu, fast nur ein "sehr kurz vorm Hindernis" zu signalisieren.

Und wenn Du sie in diesen Lufteinlässen unter den Scheinwerfern etwas zurücksetzt, so dass die Lichtkeule
durch die Kanäle etwas gebündelt bzw. beschnitten wird?
Oder würde das das Sichtfeld in der Entfernung zu sehr einschränken? (Tunnelblick?)

und mal ne ganz andere Überlegung:
Könnte man wohl LEDs so (ein)bauen (mehrere kombiniert evtl.?), dass sie sowohl sichtbares, als auch IR-Licht abstrahlen?
Vielleicht sogar gleich im sichtbaren Bereich arbeiten - moduliert werden muss ja eh, um anderes Licht auszufiltern.
Oder wäre da die Intensität der Störquellen einfach zu groß.
Dann könnte man die LEDs, die Signale für die Sensoren erzeugen, als Fahrzeugbeleuchtung tarnen.


Gruß
Ryoken

[Sven04]

Mein Kompilemt sehr cooles Projekt.
Ich finde die Hutzen jetzt nicht so schlimm.
Es ist echt beeindruckend, was dein Kleiner so kann.

Gruß,
Sven

[oberallgeier]

Hallo Klingon77, hi Ryoken,

danke für die vielen konstruktiven Anregungen.

@Klingon77: größer wollte ich nicht bauen. Du kennst mein Faible: Nur so viel wie unbedingt nötig. Und das ist hier schon eher grenzwertig - daher wird das vorerst nix mit der Fernsteuerung. Hoffentlich bekomme ich noch eine entsprechend ausgebaute SMD-Platine hin - ich arbeite in Eagle an der soundsovielten Variante. Es geht langsam voran.

... in diesen Lufteinlässen unter den Scheinwerfern ... LEDs ... sowohl sichtbares, als auch IR-Licht abstrahlen ... Vielleicht sogar gleich im sichtbaren Bereich arbeiten ... LEDs, die Signale für die Sensoren erzeugen, als Fahrzeugbeleuchtung tarnen ...

Das mit dem NUR sichtbaren Licht hatte ich noch nie getestet. Das wär mal was für nebenher, danke für die Anregung; leider hat der IR-Empfänger ein Tageslichtfilter, keine Ahnung, wieviel dann dort durchgeht . . . . . Das Problem mit den Lufteinlässen und den Scheinwerfern ist so, dass gleich hinter den Lufteinlässen die Platine mit den IR-Empfängern kommt und außerdem die Karosserie ein ziemlich störender IR-Strahlen-Leiter ist. Also müssten die LED´s sehr gut abgeschirmt werden - wenn sie platzmässig reingingen. Wie oben gesagt: etwas grenzwertig das Ganze *ggggggg*.

[Ryoken]

leider hat der IR-Empfänger ein Tageslichtfilter, keine Ahnung, wieviel dann dort durchgeht . . .

Wenn dann würde ich halt auch andere Sensoren nehmen.
Ich weiss halt nicht, inwiefern IR-Licht normal nur genommen wird, weils "unsichtbar" ist,
oder auch weil die Intensität von Störquellen im Sichtbaren zu groß wäre um sie selbst mit Modulation des Nutzsignals auszufiltern.

...die Karosserie ein ziemlich störender IR-Strahlen-Leiter ist

Wie Lichtleiter im Sichtbaren Bereich, oder wie?

Also müssten die LED´s sehr gut abgeschirmt werden

A propos abschirmen -
vielleicht könnte man sie bei Unterbringung in der Frontschürze ja auch einfach unten etwas abkleben oder übermalen,
um den Abstrahlwinkel zu begrenzen, damit das Licht nicht zu dicht vor dem Fahrzeug auf den Boden trifft.


Gruß
Ryoken

[zZalexZz]

Hallo oberallgeier,

ich bin neu hier im Forum und hab heute den ganzen Tag die 25 Seiten von Dottie gelesen und auch von Wall-R (alle anderen links usw ebenfalls) und ich muss echt sagen ich bin beeindruckt.
gibt es eig genaue pläne zu deinem wall-R oder wenigstens eine Stückliste? ich würde diesen nämlich sehr gerne nachbauen bzw umbauen

mfg alex

[oberallgeier]

Hallo Alex,

willkommen im Forum und vielen Dank für DIESES Kompliment!

... 25 Seiten von Dottie gelesen und auch von Wall-R ... genaue pläne zu deinem wall-R oder... Stückliste ...

Nein, richtig Pläne gibts nicht. Skizzen und so. Da helfe ich gerne. Auch ein Schaltplan - und einige spezielle Erklärungen kann ich natürlich dazu geben. Vielleicht listest Du kurz zusammen, was Dir zuerst mal besonders wichtig ist.

Können wir das bitte um ein, eineinhalb Wochen verschieben? Ich bin gerade in der Gegend von Les-Baux-de Provence (wohl die größte Ansammlung von BMW-Erlkönigen und Prototypen *ggg*) da habe ich diese Unterlagen nicht parat. Wenn ich wieder zurück bin, steh ich bereit. Danke !

[zZalexZz]

danke für die schnelle antwort!
besonders wichtig wäre mir die ansteuerung deines motors und der servo (und welche genau du verwendet hast) da ich leider von den dingen nicht die beste ahnung habe was diese größenordnung angeht
desweiteren wollte ich wissen ob du alle deine Sensoren über interrupts im microcontroller angefragt hast oder eine dauerschleife benutzt hast und wie du das beschleunigen und herabsetzen der geschwindigkeit erzielt hast
ich glaube des waren die wichtigsten dinge alles andere müsste ich selber auf die reihe bekommen
und überhaupt kein problem solange du dir überhaupt ein bisschen zeit für mich nimmst bin ich schon überglücklich!
außerdem genieß die zeit dort hört sich nämlich echt total interessant an!

[oberallgeier]

... wichtig wäre ... ansteuerung ... motors und ... servo ... Sensoren über interrupts ...

Ok, das geht aus dem Gedächtnis.

Voraussetzungen: mein WALL R ist ein Billig-RC, ca. 1:20 aus dem Kaufhaus (Zufallstreffer, ca. 15 Euro), Made in China, ALLES geschraubt, daher besonders bastlerfreundlich. Fernsteuerung wurde komplett amputiert, ebenso die Vorderachssteuerung. Vorderachse mit Spurstange ist fast Original bis auf die Einleitung des Lenkservos.

Elektronik: Fast alles THT, nur ein paar Widerstände und Kondensatoren sowie die Abstandssensor-IR-LEDs in SMD 0805.

Motor, Originalausrüstung incl. Getriebe, nur 1 Stück über starren (!) Hinterachs-Antrieb wird über L293D getrieben. Das kostete den ersten Motorcontroller - weil ich erst hinterher den Anfahrstrom aus dem Motorstrom geschätzt hatte, irgendwo über 1A. Daher beim zweiten L293D BEIDE Kanäle zusammengeschaltet. Kein Regler, also SEHR einfacher Code. Solldrehzahl nicht stetig, ähnlich Lenkbewegung in Stufen "Gib Gummi, halbschnell, mittel, langsam, stop, zurück. Fahrstrecke über Reflexlichtschranke und "aufgemalte" Encoderscheibe am Hinterrad-Innenseite. ETWAS Aufwand das jämmerliche Wackel-Fahrgestell. Leichte, sehr geringe Anpassung der Radaufhängung (einfach so, dass bei gerader Lauffläche alle vier Räder am Boden stehen und im Gegenlager des Fahrzeugs anstehen - nicht hängen), dann noch ein paar Spezialslicks aus Fahrradschlauch. Sehr spezial.

Servo: ein Schnäppchen vom C - SEHR klein, ein "normaler" Mini-/Mikroservo hätte keinen Platz. Wird über meinen traditionellen heartbeat (50 µs-Takt) angetrieben. Das ergibt dann nur wenige Schaltpunkte über die 2 ms, ich brauche auch nur links, halblinks, gerade, halbrechts, rechts.

Abstandssensoren: 3 Stück, laufen in einer ISR; ISR erlaubt nested interrupts. Dazu gibts unter "CIR"-pen ein paar Postings vom Erfinder Sternthaler, von ihm auch ein Teil des codes, bei Bedarf später mehr. Die LEDs werden simultan geschaltet, der duty cycle wird gewobbelt . . . eine recht klevere Geschichte.

Es läuft auch noch ein RC-5-Decoder, der gleiche Empfänger wie bei den Abstandssensoren (SFH5110), Empfänger sitzt am Heck. Der schaltet beim Start per Tastenkombination den Zugriff auf verschiedene Tasks frei, die Tasks werden ebenfalls per RC-5-Fernsteuerung gewählt.

Energie: Motor: die Standardpackung des Ursprungsvehikels. Controller: ein 4xAAA-Pack im Coupédach.

Eher ein Gimmick: Rückmeldung zu den Tasks über Heckleuchten, dazu Bremslicht. Kein Gimmick sondern ein bisschen Funktionskontrolle: Reset-/Startblink und Heartbeat-1-sec-Takt über LED als Nummerntafelbeleuchtung.

Damit wohl eine grobe Zusammenfassung des aktuellen Standes als Grundlage weiterer Fragen..