@xyro
ganz ohne Schwenken geht nicht wegen dem Drehmomentausgleich beim Tricopter, also musst du zumindest den Vorderen Prop schwenkbar machen.
Zu den Impellern:
guckst du mal hier: http://www.levitake.de/ allerdings wird die Impellerlösung sicher nicht ganz billig und ausserdem uneffektiv (kurze Flugzeit)