Tja, das Problem ist, dass dies leider nicht so einfach ist:

hier vielleicht mal als Anregung/Inspiration:
http://www.yellow-bl.de/fs/modelle.htm

Ganz so einfach wie man sich das vorstellt ist es leider nicht, auch nicht mit Gyros/Sensoren etc..

Vielleicht solltest du es auch erstmal mit normalen Propellern und nicht mit Impellern probieren..