ir_hindernis ist eine globale variabele. Dazu muss du das auch declareren mit "extern uint8_t ir_hindernis". Stichwort ist hier extern. So weiss der compiler das es hier um eine globale variabele geht.
Moglicherweise muss du auch noch in der .h datei diese variabele eintragen. Siehe auch nach bestehende globale variabele die mit "extern" declariert werden.