Projekt: Open Source Library / Firmware für RN- Motor Boards

[Frank]

So hier die gewünschte WORD Datei mit den RS232 befehlen für die Schrittmotorsteuerung RN-MOTOR ST RS232

Bild hier  

Allerdings für die Getriebemotor Ansteuerung wird dir das wenig helfen, da sind die Befehle doch etwas anders.
Du mußt dich auch nicht an die Befehle halten, du kannst durchaus ein neues Konzept entwickeln wenn du es für sinnvoller hälst.


Hier nochmal eine schnelle Übersicht der Schrittmotorbefehle:

'#rm i x y Motor maximaler Strom x=0 Linker Motor x=1 Rechte Motor x2= Beide Motoren Y = (Milliampere / 10)
' Beispiel : Y = 150 Bedeutet 1,5A Oder Y = 20 Bedeutet 200ma
'#rm v y Referenzspannung des Controllers (normal 2.5 und muss nicht geändert werden)
' Beispiel: y=241 bedeutet 2,41 V
'#rm s x Motor stopp (Haltespannung bleibt ein) x=0 Linker Motor x=1 Rechte Motor x2= Beide Motoren Stopp
'#rm d x y Motor Drehrichtung x=0 Linker Motor x=1 Rechte Motor x2= Beide Motoren y=0=Links rum y=1 rechts rum
'#rm z x yl yh Motor genau y Schritte bewegen x=0 Linker Motor x=1 Rechte Motor x2= Beide Motoren
'y wird in High und Low Byte übertragen
'#rm e x Motor endlose Schritte bewegen bis Stop Befehl kommt x=0 Linker Motor x=1 Rechte Motor x2= Beide Motoren
'#rm p x Übermittelt wieviel Schritte der Motor seit letzten Stop/Aus oder Drehrichtungwechel gefahren ist x=0 Linker Motor x=1 Rechte Motor x2= Beide Motoren
'#rm m x Motor einen einzigen Schritt bewegen x=0 Linker Motor x=1 Rechte Motor x2= Beide Motoren
'#rm g x y Motor Schrittgeschwindigkeit x=0 Linker Motor x=1 Rechte Motor x2= Beide Motoren Y = 1 bis 255
'#rm a x Motor ganz ausschalten x=0 Linker Motor x=1 Rechte Motor x2= Alle Motoren Stopp
'#rm o x Motor ein und init x=0 Linker Motor x=1 Rechte Motor
'#rm t Konfiguration und Testwerte werden über RS232 ausgegeben

Vor längerem hatte ich mir schon mal ein paar erste Getriebemotorbefehle ausgedacht, kam aber dann noch nicht dazu mehr zu machen. Vielleicht hilft es dir als Anregung:

'Befehle im Getriebemodusbetrieb
'#rm v y Referenzspannung des Controllers (normal 2.5 und muss nicht geändert werden)
' Beispiel: y=241 bedeutet 2,41 V
'#rm o x Motor ein und init X=Binärzahl, die unteren 4 Bits bestimmen die Motoren
' X = &B0001 Linker Motor einschalten
' X = &B0010 Rechten Motor einschalten
' X = &B0100 Dritten Motor (Links B) einschalten
' X = &B1000 Vierten Motor (Rechts B) einschalten
' auch Kombinationen sind möglich, Beispiel:
' X = &B1111 Alle Motoren einschalten
' X = &B1100 Motor 3 und 4 einschalten
' ... usw.

'#rm a x Motor ausschalten X=Binärzahl, die unteren 4 Bits bestimmen die Motoren
' X = &B0001 Linker Motor ausschalten
' X = &B0010 Rechten Motor ausschalten
' X = &B0100 Dritten Motor (Links B) ausschalten
' X = &B1000 Vierten Motor (Rechts B) ausschalten
' auch Kombinationen sind möglich, Beispiel:
' X = &B1111 Alle Motoren ausschalten
' X = &B1100 Motor 3 und 4 ausschalten
' ... usw.

'#rm g x y Motor Geschwindigkeit X=Binärzahl, die unteren 4 Bits bestimmen die Motoren
' X = &B0001 Linker Motor
' X = &B0010 Rechten Motor
' X = &B0100 Dritten Motor (Links B)
' X = &B1000 Vierten Motor (Rechts B)
' auch Kombinationen sind möglich, Beispiel:
' X = &B1111 Alle Motoren
' X = &B1100 Motor 3 und 4
' ... usw.
' Y = Geschwindigkeit 1 bis 255

'#rm d x y Motor Drehrichtung X=Binärzahl, die unteren 4 Bits bestimmen die Motoren
' X = &B0001 Linker Motor
' X = &B0010 Rechten Motor
' X = &B0100 Dritten Motor (Links B)
' X = &B1000 Vierten Motor (Rechts B)
' auch Kombinationen sind möglich, Beispiel:
' X = &B1111 Alle Motoren
' X = &B1100 Motor 3 und 4
' ... usw.
' Y =Drehrichtung 0 = Links herum Y=1 Rechts herum


'#rm r d Roboter auf der Stelle drehen Y =Drehrichtung 0 = Links herum Y=1 Rechts herum
' Dieser Befehl erleichtert das drehen von Robotern. Die Richtung des
' linken und rechten Motors wird automatisch gegensätzlich gewählt um die gewünschte
' Drehung zu erreichen