Also im Grunde kannst du einfach einen alten Joystick vom PC nehmen (kriegt man gebraucht etc. für wenige €s, Ansonsten vielleicht mal nen PS-controller auseinandernehmen), ich hab so einen mal auseinander genommen:
2 Potis, die von 2 Spiralen mittig gehalten werden. Da müsste man nur GND und Vcc dranhängen, das ganze an den AD und dann über den WEr den Schrittmotor regeln. Ich will mal zukünsftig meinen Bot funkfernsteuern, aheb aber im Moment wenig Zeit dazu, aber in den grundsätzen ist das recht einfach. Zusätzlich hast du dann noch 1 oder 2 Taster, für Spezila-Funktionen .
Bei meinem Roboter wollte ich über 2 Servos noch eine Kamera steuern, dann kann man mit dem Taster zwischen steuerung der Fahrt zum steuern der Servos umschalten...

MFg Moritz