Frage zu Code für SRF10

[easyprivate]

Hi@all!

Hänge am Problem fest wo ich auf eure Hilfe hoffe

Ziel ist es beim unterschreiten einer bestimmten Entfernung,gemessen durch SRF10, einen Servo in eine bestimmte Position zu bringen...

Als Beispiel mal die Entfernung 30cm....

Hier der Quellcode aus dem Wissensbereich+meiner Ergänzung...

Declare Function Srf10_entfernung(byval Srf10_slaveid As Byte) As Integer
Declare Sub Srf10_reichweite(byval Srf10_slaveid As Byte , Byval Reichweite As Word)
Declare Sub Srf10_verstaerkung(byval Srf10_slaveid As Byte , Byval Srf10_verstaerkung As Byte)
Declare Function Srf10_firmware(byval Srf10_slaveid As Byte) As Byte

$regfile = "m32def.dat"
$framesize = 42
$swstack = 42
$hwstack = 42

$crystal = 16000000                                         'Quarzfrequenz
$baud = 9600

Config Scl = Portc.0                                        'Ports fuer IIC-Bus
Config Sda = Portc.1


Dim Entfernung As Integer

   Wait 3                                        'Warte 3 Sekunden
   I2cinit
   Print "SRF10 Testprogramm "
   Print "SRF 10 Firmware Version:" ; Srf10_firmware(&He0)

   Srf10_reichweite &HE0 , 1000                 'Reichweite in Zentimetern festlegen
   Srf10_verstaerkung &HE0 , 10                 'Verstärkungsfaktor



   Do
     Entfernung = Srf10_entfernung(&He0)
     Print "Entfernung:" ; Entfernung ; "cm"
     Wait 1
   Loop

End




Function Srf10_entfernung(byval Srf10_slaveid As Byte) As Integer
Local LoB As Byte
Local Hib As Byte
Local Firmware As Byte
Local Temp As Byte
Local Srf10_slaveid_read As Byte

   Srf10_slaveid_read = Srf10_slaveid + 1

   'Messvorgang in starten
   I2cstart
   I2cwbyte Srf10_slaveid
   I2cwbyte 0
   I2cwbyte 81                                  in Zentimetern messen
   I2cstop

Warteaufmessung:
   Waitms 1
   Firmware = Srf10_firmware(&He0)
   If Firmware = 255 Then Goto Warteaufmessung

   I2cstart
   I2cwbyte Srf10_slaveid
   I2cwbyte 2                                   'Leseregister festlegen
   I2cstop


   I2cstart
   I2cwbyte Srf10_slaveid_read
   I2crbyte Hib , Ack
   I2crbyte Lob , Nack
   I2cstop


   Srf10_entfernung = Makeint(lob , Hib)
End Function



'Messreichweite in cm festlegen
Sub Srf10_reichweite(byval Srf10_slaveid As Byte , Byval Reichweite As Word)
Local Wert As Word
Local Temp As Byte

   Wert = Reichweite / 4                         'Ungefähre Registerberechnung
   Temp = Low(wert)

   I2cstart
   I2cwbyte Srf10_slaveid
   I2cwbyte 2                                    'Register
   I2cwbyte Temp
   I2cstop

End Sub


'Verstärung  festlegen
Sub Srf10_verstaerkung(byval Srf10_slaveid As Byte , Byval Srf10_verstaerkung As Byte)
   I2cstart
   I2cwbyte Srf10_slaveid
   I2cwbyte 1                                    'Register
   I2cwbyte Srf10_verstaerkung
   I2cstop

End Sub



Function Srf10_firmware(byval Srf10_slaveid As Byte) As Byte
Local Firmware As Byte
Local Srf10_slaveid_read As Byte

   Srf10_slaveid_read = Srf10_slaveid + 1

   I2cstart
   I2cwbyte Srf10_slaveid
   I2cwbyte 0                                      'Leseregister festlegen
   I2cstop

   I2cstart
   I2cwbyte Srf10_slaveid_read
   I2crbyte Firmware , Nack
   I2cstop

   Srf10_firmware = Firmware
End Function



####denke nun müsste folgendes kommen####

Config Servos = 1 , Servo1 = PortA.0 , Reload 10

Config PortA = Output

Enable Interrupts

###hier jetzt ein Befehl der die Distanz <30cm vorm nächsten Schritt abfragt??###

waitms 1000

Servo(1) = 100

loop

Hat jemand einen Tipp??

Gruß,Easy

[PicNick]

Waitms 1 is ein bisschen knapp. Da is der Schall grad 30 cm in einer Richtung unterwegs. Umdrehen und zurück muss er ja auch noch.
Ich hab jetzt nicht im Kopf, wielange man warten soll, da musst du nachlesen.
Probier mal Waitms 100

Btw: den "i2cstop" zwischen leseregister festlegen und auslesen solltest du ersatzlos streichen

[easyprivate]

Danke für deine schnelle Antwort.Gut das werde ich berücksichtigen,mein Problem betseht aber eigentlich darin das ich nicht weiß welchen Befehl ich verwenden kann um den Messwert kleiner 30cm zur Einleitung einer Bewegung des Servos zu berücksichtigen...

[PicNick]

Ich seh im WIKI-Beispiel, dass da auch Waitms 1 steht.
Also, ich weiss nicht, ich lern aber gern dazu.

Was soll denn das Servo machen bei < 30 cm ?

An sich wäre die Abfrage trivialerweise

IF Entfernung < 30  
THEN 
    ???? ' ja watten nu ? 
END IF

Normalerweise sind Servowerte von 100 bis 200 möglich
Du könntest spasshalber einstellen mit
SERVO[1] = 100 + Entfernung_in_cm
Dann verhält sich das Servo wie ein Zeiger.

Anm: Da du ein Servo sowieso nur alle 20 mS neu einstellen kannst, hast du ja auch mehr Zeit zum Abfragen

[easyprivate]

Mein Ziel ist es einen Hexa mit Servos anzutreiben... Wenn er sich einem Gegenstand nähert soll er sich bei einer Entfernung kleiner 30cm, 90° zur Seite drehen und weitergehen. Der "Stellwert" sollte nur ein Beispiel sein... Ja laut Wiki steht da wait 1 entspricht einer sekunde,meiner erfahrung nach wäre das dann aber waitms 1000 entspricht einer sekunde, nur wait lässt sich bei mir auch nicht kompilieren... wer weiß wer weiß...

Hast mir auf jedenfall sehr geholfen!!! Danke

[holzi]

Guten morgen,
Deine 1 s ist viel zu gross. Das kostet doch nur Zeit. Schau mal hier
https://www.roboternetz.de/phpBB2/ze...44674&start=22
Hier habe ich eine Erklärung zur Einstellung der Zeit mit dem US geschrieben.
Wenn Dein Servo auf 90 Grad gehen soll, dann benutze doch einfach den Dreisatz.
Beispiel: 150 Servoschritte entsprechen 90 Grad
1 Servoschritt entspricht X Grad
==> X Grad = 90Grad / 150 Servoschritte
Auf diese Art und Weise kannst Du dann jeden beliebigen Winkel ansteuern.

Peter

[easyprivate]

ja,verstehe eure Bedenken in Sachen Zeit und Winkel des Servos

Nur besteht mein Problem ausschließlich darin das ich nicht weiß wie ich das ganze im Code umsetzen soll....!!!
Funktioniert es so? Das "Entfernung < 30" kann doch nicht sein oder?

IF Entfernung < 30  
THEN 
    Servo(1) = 100
END IF

Gruß,Easy

[PicNick]

Na, ist die Frage, was soll sein, wenn die Entfernung >= 30 ist ?

IF Entfernung < 30 
then 
servo[1] = 100 ' links
ELSE 
servo[1] = 150 ' mitte 
ENDIF

[easyprivate]

mensch du bist immer schnell mit antworten
naja im prinzip bräuchte ich eine schrittkette mit zwei wegen zur abarbeitung...

weg A: Der Bot geht stur gerade aus (servos werden nach und nach abgearbeitet)

weg B: Wenn Entfernung kleiner 30cm unterbricht "weg A" und leitet eine drehung nach links um 90° ein...

Ich weiß nicht wie ichs richtig erklären soll... hoffe du weißt was ich meine

[PicNick]

Was ich eben nicht weiss, ist, was denn die Servos normalerweise tun, und auf welche Weise du deine Spinne zum gehen oder drehen bringst.

Angenommen, die hast für jeden Seite der Spinne 3 Servos, dann pendeln die ja alle von 100-200, natürlich zeitlich versetzt, je nach Schrittfolge.
Wenn du nun nach links drehen wolltest, könntest du nun die linken Servos z.b. nurmehr von 145-155 oder gar 150-150 bewegen.
Was du (in diesem Fall) bei einer Entfernung < 30 machen würdest, wäre, einfach die LIMITs der Servos zu verändern, bis etwa 90 Grad erreicht sind.