VOID TASK_ADC(); ist kein Funktionsaufruf, sondern hat den look einer Definition.

Im Code lässt man den Rückgabetyp weg, oder schreibt stattdessen eine Variablenzuweisung, also
TASK_ADC();
oder (falls es INT, nicht void wäre)
Var= TASK_ADC();

Lass einfach die Voids weg und probiers nochmal. Void bedeutet etwa Leere, also einfach frei lassen, nichts hinschreiben.
P.S: Oder hat sich Conrad wieder einen eigenen C dialekt für die RPX Roboterreihe überlegt, wie auch bei der CControl2? Ich habe das Ding gehasst.