Hallo Spanky,

du hast auch noch Rundungsfehler in deinem Prog, wenn du die 16-bit-Werte des CMPS03 [0..3599] einfach durch 10 teilst. Es ist besser, mit dem kompletten 10-fachen Wert weiter zu rechnen. Dann geht dir nichts verloren.
Aber das erklärt auch nicht die Höhe der Abweichung.
Ich würde den Roboter immer stoppen, wenn gemessen werden soll. Dann würde ich 5 oder 10 Meßwerte mitteln (kleine Pause zwischen den Messungen!) und erst dann in die entsprechende Richtung drehen, usw.

Gruß Dirk