360° konstant rotierender Motor

[vohopri]

Hallo,

Da das Verhalten vom zitierten hitec Servo vom Hersteller nicht recht genau beschrieben wird, hab ich mal die Erfahrungsberichte in verschiedenen Foren durchesehen. Danach ist das ein Getriebemotorchen mit Fahrtregler in Servobauform. Preislich ists ok, aber wenn man mehr Leistung braucht ist die Getriebemotor + Fahrtregler Kombination auch recht günstig.

Eine Fahrtreglerelektronik ist vom Prinzip her das selbe wie eine Servo Elektronik - nur mit anderen Regelkreis Prametern. Drum hat ein gehacktes Servo nicht das optimale Regelverhalten für den Fahrbetrieb. Die Beschaltung von der Regelelektronik im gehackten Servo lässt sich aber ändern. Man kann das Deadband verbreitern, Zeitkonstanten und Verstärkung anpassen. Das ist eine interessante Spielerei.

grüsse,
vohopri

[oberallgeier]

... zitierten hitec ... Getriebemotorchen mit Fahrtregler ... nicht das optimale Regelverhalten für den Fahrbetrieb ...

Das kann ich durch eigene Erfahrungen bestätigen. Als ich an einem anderen 5ervo (Carsson Billigteil, baugleich mit dem Billigding vom GroßC) die Tatsache gemerkt hatte, dass übliches Hacking einen regulierbaren aber nicht regelbaren Antrieb ergibt, habe ich die Elektronik entfernt und einen Encoder auf die Motorachse gebaut. 768:1 vom Motor bis zur Abtriebsachse ist ein guter Wert, der Encoder hat zwei "Flügelchen" -> bei meinen ø24mm-Rädchen komme ich daher auf ein halbes Zehntel mm Umfang pro Tick *ggggg*. Dazu eine schnelle Integer-Regelung - und damit fährt mein Dottie mit zwei völlig getrennten Motoren, sogar mit deutlich unterschiedlichen Motorcharakteristiken - Zeitkonstanten im Gefährt gemessen sind 8 und 12 ms - bolzengerade dahin. Wenn er gerade fahren soll.

[vohopri]

Ja,

Joes Lösung ist natürlich eine richtige Regelung und funktioniert daher auch richtig gut.

Eine andere Lösung hab ich mir einmal ausgedacht, aber noch nie um gesetzt:

Wenn für die Fahrtregelung kein MC zur Verfügung steht oder man den MC von der Aufgabe der kurzfristigen Fahrtregelung entlasten möchte, kann man die Regelelektronik des gehackten Servos sinnvoll ein setzen.
Der Ist Eingang wird dann anstatt mit einer Fixspannung vom Spannungsteiler mit einer geeigneten Tachospannung versorgt. Dann hätte man auch eine richtige Regelung und nicht nur einen Fahrtsteller, wie es eigentlich heissen sollte.

grüsse,
vohopri

[oberallgeier]

... MC von der Aufgabe ... Fahrtregelung entlasten möchte ... mit einer Fixspannung vom Spannungsteiler mit einer geeigneten Tachospannung ... eine richtige Regelung ...

Ok, ich bin sehr sicher, daß so etwas funktioniert. ABER - ist natürlich voll analog mit Allem was dazugehört: ETWAS komplex beim Abstimmen der Regelparameter, vermutlich auch reichlich aufwendig in der Schaltung, es sei denn, daß man sich mit einem einfachen P-Regler begnügt. Und da ich sowieso keine Ahnung von Analogtechnik habe, ist das für mich jedenfalls kein Weg. Übrigens braucht die digitale Regelung (405 Hz, NUR Integer!) für meine beiden Motoren nur knapp 1% CPU-Zeit.

[vohopri]

Na vor dem Aufwand und der Komplexität würd ich mich nicht schrecken.

Und da kannst auch wieder beruhigt sein, das war ein allgemeiner Diskussionsbeitrag und nicht ein Vorschlag für dein Projekt. Ich persönlich denke da eher an ein klassisch ferngesteuertes Fahrzeug, das mit wählbarer konstanter Geschwindigkeit auch über kleine Unebenheiten hinwegfahren soll. - oder an eine Anwendung die nur minimal mit digitaler Verarbeitung ausgerüstet ist.

vohopri

[Normalo]

Mir ist als Anfänger die Sache mit dem Winkel nicht ganz klar:
Ich weiß nicht, ob der maximale Winkel vom Motor begrenzt ist. Aber wenn der Servo mit einer Untersetzung versehen ist, macht es doch Sinn, dass sich dieser maximale Winkel auf das Getriebe bezieht, oder? Damit bei einer Untersetzung von 1:2 ein Winkel von 180° erreicht wird, muss der Motor doch 360° drehen können. Wie sieht's aus bei noch größeren Untersetzungen?

[vohopri]

In den Servos sind kleine DC Motore drin. Die haben keine Begrenzung. Begrenzt ist natürlich der Bereich des Feedback Potis. Schau dir einfach mal den Aufbau eines Servos an. Um das Poti zu schützen ist dann eine Sperrnocke drin und um Zahnräder und Motor zu schützen, ist die Elektronik so dimensioniert, dass das Servo im Normalbetrieb nicht in diese Sperre reinfährt.

Du kannst einem Servo natürlich eine Übersetzung ins Schnelle nachschalten. AAABER das erhöht die Belastung entsprechend der Übersetzung und durch die Getriebeverluste. Die Auflösung und die Stellgenauigkeit verschlechtern sich ebenfalls. Dieses Vorgehen ist selten sinnvoll.

Besser ist es, das Feebackpoti aus zu bauen und ausserhalb des Servo Gehäuses über eine Übersetzung ins Langsame zu betreiben. Dann kannst du je nach Übersetzung über eine volle oder auch sogar mehrere Umdrehungen positionieren. Die Kraft des Servos bleibt erhalten. Relativ bleibt die Auflösung auch erhalten, absolut gesehen natürlich nicht. Bei diesem Vorgehen muss man bei bestimmten Anwendungen die Regelparameter der Servoelektronik anpassen.

grüsse,
vohopri