Was mich halt an den Selbsthemmenden Hexabeinen stört ist das es in der Natur genau andersrum ist, (bin da ein wenig idealistischer Bioniker .
Energietechnisch ist es natürlich besser, da man keine Haltekraft braucht, aber von der Dynamik her kann man mit "elastischen" (also gefedert und nichthemmend) Lösungen (mit höherem Regelaufwand) viel schönere Ergebnisse erzielen.
Brushless mit getriebe fände ich auch einen interessanten ansatz, das waere dann eine art Brushlessservo, ist vom gewicht her auf jedenfall günstig, fragt sich nur wie klein du das getriebe dann bekommst. Was planetenartiges wäre dann wohl fein.