Ich kann mich Willa nur anschliessen, Servo ist nicht gleich Servo, du weist ja ich hab selber auch nen Hexa und hier einige Servos verschiedener Marken hier rumliegen. Gerade geh ich dazu über alle Servos die ich verwende durch HiTec Servos zu ersetzten, von denen ist mir bisher noch keiner kaputt gegangen, bei allen anderen Marken hatte ich schon Ausfälle.

Die Überlegungen die Antriebe und Achsen zu entkoppeln ist siche rauch nicht verkehrt. Aber es würde vermutlich sogar mehr helfen deinen Hexa wieder leichter zu machen, dann würde man gleich Massenträgheitseffekte erschlagen.

Ich glaub aber nicht, dass die Lösung mit den Schrittmotoren besser ist, aber ich kann mal die Jungs vom DLR Fragen wie die es bei diesem Roboter gelöst haben:

Bild hier  

Sehr feines Teil übrigens was die Sensoren angeht (auch wenn nicht besonders hübsch), Kraft und Moment Sensoren in jedem Bein, Rückgabe aller Strom und Spannungswerte und natürlich alle Winkel. Gerade bringen sie ihm addaptives Laufen bei, sprich er soll sich autonom an den Untergrund anpassen.