Willas Shrediquette Tricopter / Quadrocopter / Hexacopter

[Willa]

Ich habe noch einige TriGUIDE mini und I²C Konverter Platinen über, schreibt mir ne email wenn ihr Interesse habt!

Thread-Übersicht

• * Video: Erster richtiger Flug
  * Planung neues Chassis
  * Neues Chassis fertig
  * Video: Neues Chassis im Flug (mit ACC)
  * Ultraschall-Sensorik
  * Video: Flug durch Balkontür
  * Video: Rundflug im Park
  * Chassis verkleinerung (mit Video)
  * Viele Neuigkeiten (i2c, ADXRS610, neue Regelung)
  * Kurzes Video der Reglungsarten
  * Erste Loopings! -> Video
  * 3D Lagevisualisierung mit Matlab (mit Video)
  * Autonomes Schweben per LED Tracking! -> Video
  * Autonome Waypoint Navigation und Handy Steuerung -> Video
  * DAS Video über meinen Copter...
  * Quellcode vom Matlab LED-Tracking
  * Neue Version des Copters
  * Quellcode veröffentlicht
  * Video vom micro-Tricopter
  * Position-hold per GPS (+Video)
  * Hexacopter in Afrika
  * BOLT - ein mini Y6 Hexacopter
  

Wer keine Lust hat den ganzen Thread durchzulesen kann sich in diesem Blog eine Art Zusammenfassung anschauen:
http://shrediquette.blogspot.com



Bild hier  

Hallo!
Mein Tricopter - den ich schon kurz in "geplante Projekte" vorgestellt hatte - ist nun erstmal fertig. In der FLugstabilität habe ich kürzlich große Fortschritte gemacht nachdem mir vom User MEckPommer dringend nahegelegt wurde einen I-Anteil in die Regelung einzuprogrammieren. Seitdem fliegt mein Tricopter mit einem PID-Regler. Bisher habe ich auf einen Beschleunigungsmesser verzichtet, er liegt aber schon in meiner Schublade.


Bild hier  

Ein paar Details:
µC: ATmega32
Gyro: Murata ENC-03R
Regler: TowerPro 18A
Motor: Emax CF 2822
Heckservo: Futaba FS61 BB Speed
Gewicht: ca. 1 kg
Akku: Kokam 3200mAh
Flugzeit: ca. 10 min

Ich habe es nun auch geschafft ein besseres Video zu drehen, ihr findet es hier:
http://www.villalachouette.de/willia...copter/Tri.wmv

Viel Spaß beim gucken!


Bild hier  


Bild hier  

Suchworte: Shrediquette Trikopter Tricopter Tri-copter Tri-kopter Trirotor Quadrocopter Quadrokopter Quadkopter Quadcopter Quadrotor Hexakopter Hexacopter Hexrotor UAV MAV Multikopter Multicopter Multirotor ADXRS610 ADXL322 BMP085

[robin]

hi,

Schicker weihnachtsbaum, und wo ist der der Heli?^^

Ne, spaß bei seite, sieht schick aus. Meiner meinung nach nur ein Paar lampen zu viel, aber des is ja geschmackssache.

bin gespannt auf das Video, wenn des ding genau so gut fliegt, wies aussieht, dann Respekt.

Aber fertig is der ja noch nicht ganz, oder willst du die Platine so lassen? die Passt net ganz ins gesammtbild.

mfg Robin

[nietzsche]

Hi,

respect.... Das is echt ein heißes Teil.... Sieht super aus, und schein ja ganz ordentlich zu fliegen... Musst du da viel steuern? Oder fliegt er im prinzip alleine?

Grüße
Nietzsche

[Andree-HB]

Sehr schönes Teil !!! Wie hältst Du denn automatisch die Höhe ?

Und nimmst Du jetzt in der Neustadt den Jungs vom Bremer Stadtgrün die Laubsauger-Jobs weg ?

[Barthimaeus]

Wow - Alle Achtung ! Sieht absolut spitze aus !

[Willa]

Musst du da viel steuern?

Naja, was meine Gyro's machen ist halt eine starke Dämpfung aller Drehbewegungen. Wenn man den Tricopter genau gerade ausrichtet, dann steht er da ne Weile von alleine rum. Ist ca. so als würdest du einen Besenstiel genau senkrecht ausrichten. Aber irgendwann kippt der halt um, deswegen werde ich evtl. irgendwann nen ACC verbauen.

Wie hältst Du denn automatisch die Höhe ?

... mit dem Bodeneffekt ;-D aber das du bei den Aufnahmen gleich erkennst wo ich geflogen bin..... Das ist ja krass. Ich arbeite "direkt an der Wiese" für die HS-Bremen, das ist natürlich praktisch....

[goara]

Hui Glückwunsch, das ging ja megaschnell...
Und die Flugeigenschaften sind echt Top ohne acc, da kann man nicht meckern, geb ich dir mal ganz doll meinen Respect .. harhar
Dürfte ich den Code nochmal sehen?? habe immer noch Probleme mit meinem PID .. ??
Und diese Koaxkonstruktion ist echt ne feine Sache ( zwar nicht unbedingt sehr sinnvoll : / , aber stylish und technisch einfach mal was anderes.. gefällt mir sehr gut.
Viel Spass beim Fliegen und nicht zu nah an die Rotoren kommen

[holzi]

Guten morgen, wirklich eine geiles Ding. Glückwunsch. Dein Debug-Tool gefällt mir. Kannst Du die Telemrtiedaten während des Fluges auch über diese Software mitloggen? Ist diese Software von Dir?

Peter

[Willa]

Hi Goran! Danke sehr :-D. Ich kann dir den Code nochmal schicken. Versuche nachher dran zu denken.

Kannst Du die Telemrtiedaten während des Fluges auch über diese Software mitloggen? Ist diese Software von Dir?

Die Software ist von mir, kompliziert ist das auch nicht, es wird einfach eine Kette von Zahlen per RS-232 eingelesen und dann grafisch dargestellt. Ich kann die Daten auch während des Fluges versenden, habe ich aber noch nicht gemacht. Ich habe mein RS232 Funkmodul erst kürzlich wiedergefunden. Das Problem ist allerdings dass das simple senden von ein paar Zahlen "unendlich" viel Rechenzeit benötigt. Wie man auch in dem Video sehen kann läuft der µC nur noch mit ca. 25Hz wenn ich alle Parameter auf einmal verschicke. Deswegen muss ich mich auf wenige parameter beschränken, evtl. vorher zu nem Byte umwandeln etc.

[Terfagter]

Wo hast du dir die Informationen zu Tricoptern allgemein zusammengelesen?
Ich würde auch gerne einen Tricopter bauen. Soll ich mir alle Bauteile kaufen und dann einfach mal zusammen bauen und probieren, oder soll ich anders beginnen? Wo hast du die Zahnräder etc her?

Bene