Jetzt kann ich endlich Bernd beruhigen: Die EAZY 3A-Brushless-Regler sind schnell genug, um der Regelschleife im xNQ auch bei nur 5,2 cm Achsabstand (also einer prinzipbedingt sehr kippeligen Auslegung) zu folgen. Mit der Original-Firmware in den ESCs, wohlgemerkt.
Nachdem ich mit Chris' Hilfe die PID-Parameter für den Floh eingestellt hatte, hat sich die Idee von Bernd, den Sensor auf einem eigenen Board anzusiedeln, als ausgesprochen erfolgreich heraus gestellt.
Im Zusammenspiel mit den etwas größeren AP-02 Motoren laufen die Propeller (ungewuchtet) zumindest so laufruhig, dass es der Steuerung des xNQ keinen Abbruch tut. Klanglich lässt sich sicher durch Auswuchten noch etwas heraus holen, auch das Flugverhalten dürfte noch besser werden. Ich glaube, dass durch die Vibrationen weniger Schub zur Verfügung steht, als die Motoren zu liefern in der Lage sind, da die Regelung immer wieder einhakt.
Die Software in der Steuerung ist eine Adaption des Codes von Williams Bolt S|2 von der letztjährigen IMAV.
Um die PID-Parameter einfach und ohne dauerndes neu flashen einstellen zu können, habe ich eine entsprechende Routine eingebaut, die die PID-und noch einige andere Parameter im EEPROM ablegt.
Zusätzlich habe ich eine Routine eingebaut, die das Einlernen und Programmieren der ESCs per Funke erlaubt.
Die restlichen Änderungen haben sich mehr oder weniger auf die Adaption der verwendeten Ausgänge am XMega auf meine Hardware beschränkt. Betroffen hiervon sind im Wesentlichen die Motorausgänge, der Akku-Eingang (Spannungsmessung) und der Empfängeranschluss.
Der Empfänger, ein Deltang Rx31, ist so parametriert, dass er ein PPM-Summensignal ausgibt. Verwendet werden alle 6 Kanäle des Spektrum DX6i, da dessen fünfter und sechster Kanal nur digital arbeiten, also keine drei Stellungen unterscheidbar eingestellt werden können. Ich verwende also K5 für das Scharfschalten der Motoren und K6 um dann zwischen ACRO und HOVER umzuschalten.
Hi Harald, echt klasse! Und auch sehr interessant dass die kleinen Regler funktionieren. die werde ich mir auf jeden Fall mal genauer angucken. Sind das die gleichen die es auch bei Hobbyking gibt?
Ich habe in den letzten Monaten auch ein bisschen gebastelt, mich aber eher aufs Design konzentriert:
Danke!
Dein Design habe ich bereits ehrfurchtsvoll bewundert
In dem gerenderten Video ist sehr schön zu sehen, wie du die Motoren gegen das Gehäuse und die Gürtellinie des Gemini anstellst, um bei hoher Geschwindigkeit die geringste Stirnfläche zu bieten. Cool! Ich bin auf jeden Fall auf deine ersten Flugvideos gespannt.
Der EAZY 3A ist meines Wissens gleich groß wie der von Hobbyking und auch ziemlich ähnlich aufgebaut, aber nach Stimmen aus dem Netz scheint die HK-Firmware nicht so gut/schnell zu sein wie die des EAZY 3A. Alternativ kann natürlich das Problem bei den Kollegen auch von der ansteuernden Seite gekommen sein. Das müsste man mal im direkten Vergleich anschauen...
Der Preis schwankt hin und wieder, die ESCs sehen auch mal anders aus, spielen momentan eine andere Melodie als die ersten, die ich dort gekauft habe, aber sie arbeiten alle, auch gemischt, prima zusammen.
Beim sNQ V2 BL lief die Hauptschleife mit 700ungrad Hz, was sie anscheinend klaglos verarbeiten.
Du musst allerdings beachten, dass die nur eine Zelle verkraften und bei 3 A den Deckel drauf machen... Hmm... Bahnt sich da eine neue Sensation an? Willa in der 1,8"-Propeller-Klasse am Start bei der nächsten IMAV? Traditionell ein HExa mit FPV und Haken, diesmal dann zusätzlich mit einem siebten Propeller senkrecht am Heck für Vortrieb?
Ach ja, ganz wichtig!!
Sehe auf jeden Fall einen Serien-R in der PWM-Leitung zwischen XMega und ESC vor. 1k passt gut. Der Eingang des ESC ist zimperlich. Beim Einlernen am AtMega (5V) sind mir welche gestorben. Keine Probleme mehr, nachdem ich den Serien-R und je eine blaue LED nach Masse eingefügt hatte. Die LED ist aber bei einem reinen 3V-Design nicht notwendig.
Nice Harry!!!
Willa's neues Design ist auch mal wieder was ganz neues. Da bin ich auch schon auf Videos gespannt.
@Willa: Hab noch einen Link für dich: http://www.dlr.de/dlr/presse/desktop...683//year-all/
..forschst du noch in der Richtung?
ich habe meinen Nachbau der DLX jetzt fast fertig. Was mir aber noch fehlt ist der Beschleunigungssensor ADXL322. Im Moment verwende ich einen ADXL337, der aber eine geringere Spannung ausgibt. Die Folge ist, dass in der GUI von Willa immer zwischen forward und backward gesprungen wird, wenn ich den Tricopter bewege. Undzwar auch nur zwischen diesen beiden Maximalausschlägen. Da der ADXL322 ja nicht mehr hergestellt wird, wäre es schön, wenn mir jemand ein anderes Modell sagen könnte? Oder wie ich den ADXL337 anpassen kann bzw die Software?
Vielen Dank für eure Hilfe.
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