Willas Shrediquette Tricopter / Quadrocopter / Hexacopter

[bendh]

Hallo,

mit welchem Prozessor geht es denn nun weiter?
Beim XMega bin ich auch wieder dabei, bis jetzt hat mir ja keiner die Wii-Software auf den XMega transportiert.

[Che Guevara]

Hi,

also ich benutze immer noch den XMega, wie wohl die meisten

Gruß
Chris

[deHarry]

was genau wollt ihr den? Meinen Code fürs Simulated Annealing oder den "normalen" Code für den Kopter? Eine Version mit SA kann ich nicht anbieten, da diese sehr alt ist und noch einige Bugs enthielt. Aber ich habe einen SA Code, den ihr dann selbst einpflegen müsstet. Mein Control-Loop sieht mittlerweile auch etwas anders aus, ich habe ihn nämlich auf Reihenstruktur umgestellt, damit erreiche ich ein merkbar besseres Flugverhalten. Gebt mir Bescheid, was ihr wollt und ich gebs euch
Alles hier einfach so reinzustellen möchte ich nicht, ich hoffe ich habt Verständnis dafür

Hi Chris,
ja, kein Thema, kannst auch PM nehmen (mit den bekannten Einschränkungen )

Da ich nicht komplett durchgestiegen bin, was du mit den verschiedenen Angeboten oben meinst, versuche ich mal zu beschreiben, was mir vorschwebt.

Ich habe die von Bernd entflochtene XMega-Version der Guide hier liegen und würde die für Tests auf eine meiner Platinen-Kreuze (== sNQ-Chassis ohne Elektronik) drauf pappen.
Da ich bisher immer mit AtMegas gearbeitet habe, brauche ich zum Einen den funktionierenden Code-Teil, der die Hardware des XMega soweit in Betrieb nimmt, dass der MPU ausgelesen wird und die ESCs angesteuert werden. Ach ja, fast vergessen... auch der Empfänger muss eingelesen werden, wobei ich das wohl in Eigenregie erledigen muss, da ich entweder einen IR-Empfänger oder den Deltang einsetzen werde. Beide liefern die Kanaldaten unterschiedlich und anders als z.B. der von Willa verwendete Satellit an.

Sahnehäubchen wäre die GUI-Kommunikation, die aber, soweit ich das aus den Postings heraus gelesen habe, nicht implementiert ist, oder zumindest nicht funktioniert (?).
Zum Anderen interessiert mich das von dir in schillernden Farben angepriesene, automatische Einstellen auf Wind/kein Wind. Soweit ich deine Beschreibung verstanden habe, lernt der Copter damit die passenden Parameter für Nick und Roll und läst sich dann prima auch von Anfängern (ich) steuern... )

Lässt sich dein SA-Code (zum Einpflegen) auch in die Hover-Mode-Routinen einbauen?

Control-Loop in Reihenstruktur? Wie ist unsere Loop aufgebaut? Parallel?

Du siehst schon wo das hinzielt... für mich am Liebsten beide Varianten. Und gerne auch per PM, meine Adresse hast du ja (oder über meine HP -> Kontakt)
Danke!

- - - Aktualisiert - - -

also ich benutze immer noch den XMega, wie wohl die meisten

Echt?
Ich dachte, du und Willa seid die Einzigen, die funktionierende XMega-Guides haben - die auch fliegen. Hier denke ich an Bernd, der so ein Teil hat, aber keinen lauffähigen Code.

Haben noch andere aus dem Forum so ein Dingens in der Luft?

[Che Guevara]

Hi Harald,

du weißt aber, dass Willa seine Code-Version mit MPU und XMega veröffentlicht hat?
Den Code sende ich dir per E-Mail und als Zip. Die GUI-Kommunikation habe ich nicht drin, da ich diese nicht benötige.
Der SA-Algo stellt sich nicht nur auf Wind / nicht Wind ein, sondern verändert die Paramter so, dass der Kopter sowohl die Lage besser beibehält als auch weniger schwingt. Du musst allerdings einige Parameter des SA itself verändern, damit er gut funktioniert... Da hilft dann nur probieren oder einen zweiten SA, das wäre dann aber eine Art Henne-Ei Problem
Natürlich kann der SA auch für den Hoover-Mode verwendet werden, das musst du dann allerdings auch wieder selbst einpflegen.
Der normale PID-Loop von Willa ist als Parallelstruktur aufgebaut, das hat aber IMHO einen Nachteil:
Stell dir vor, der Kopter trifft auf einen Windstoß und dieser verändert die Lage (im Acro-Mode). Dann versucht der Kopter mithilfe des Integralteils wieder in seine ursprüngliche Position zurückzukehren. Der Proportionalteil jedoch weiß nichts von dieser Abweichung und stellt sich dem Integralteil entgegen.... Ich hoffe du verstehst, was ich meine.
Im Parallel-Loop wird das Fehlerintegral mit einem Faktor multipliziert und anschließend zum jetzigen Fehler addiert. Das selbe gilt für den Differentialteil. Dann wird der momentane Fehler (also die Summe aus P, I und D) mit dem P-Faktor multipliziert und auf die Motoren gegeben. Der Integralfehler (also der Winkelfehler) wird also in eine soll-Winkelgeschwindigkeit gewandelt, ebenso wie der Differentialfehler. Du verstehst?

Hm das war eher eine Vermutung meinerseits, ich dachte, viele hätten vielleicht auf XMega umgestellt, weil Willa ja sozusagen vorangezogen ist...

Gruß
Chris

[deHarry]

du weißt aber, dass Willa seine Code-Version mit MPU und XMega veröffentlicht hat?

Ja, weiß ich, danke. Warum ich trotzdem auch noch deinen Code ansehen will, kann ich jetzt so direkt gefragt gar nicht begründen...

Der normale PID-Loop von Willa ist als Parallelstruktur aufgebaut, das hat aber IMHO einen Nachteil:
Stell dir vor, der Kopter trifft auf einen Windstoß und dieser verändert die Lage (im Acro-Mode). Dann versucht der Kopter mithilfe des Integralteils wieder in seine ursprüngliche Position zurückzukehren. Der Proportionalteil jedoch weiß nichts von dieser Abweichung und stellt sich dem Integralteil entgegen.... Ich hoffe du verstehst, was ich meine.
Im Parallel-Loop wird das Fehlerintegral mit einem Faktor multipliziert und anschließend zum jetzigen Fehler addiert. Das selbe gilt für den Differentialteil. Dann wird der momentane Fehler (also die Summe aus P, I und D) mit dem P-Faktor multipliziert und auf die Motoren gegeben. Der Integralfehler (also der Winkelfehler) wird also in eine soll-Winkelgeschwindigkeit gewandelt, ebenso wie der Differentialfehler. Du verstehst?

Ähhh... Nein.
Aber gib dir bitte keine Mühe! Es gibt Dinge, die versteht der klassische Digitalhardwerker einfach nicht und speziell in meinem Fall habe ich das auch eingesehen. Mein Prof hat mir damals nicht ausdrücklich ins Gesicht gesagt, dass Regelungstechnik nicht mein Ding sein wird, aber es kam so in etwa rüber.

[Che Guevara]

Ich habe auch erst angefangen zu studieren, d.h. die Regelungstechniksachen habe ich mir selbst beigebracht, durch stundenlanges Lesen und ausprobieren Aber ich muss sagen, diese Sachen zu erklären ist um einiges schwieriger und aufwändiger als es zu verstehen... Deswegen werde ich es auch garnicht erst probieren. Aber es gibt haufenweise gute Links im Inet, welche mir stark geholfen haben, alles zu verstehen

Gruß
Chris

[deHarry]

Na ja, bei mir ist das um die 30 Jahre her, selbst wenn ich das Thema damals durchdrungen hätte, hätte ich inzwischen genügend Zeit gehabt, es zu verdrängen