Willas Shrediquette Tricopter / Quadrocopter / Hexacopter

[JensLangen]

So. Habe eben den ersten Test mit Rotoren drauf gemacht.
Fazit:
Frust   Der Eiert wie ein wild gewordener Esel.

Sobald ich ein wenig Gas gebe, pendelt der ich über die Achsen sowas von auf das einem Angst und Bange wird.
Ich werde jetzt erstmal ein Gestell bauen in dem ich den Quadro komplett testen kann, ohne das er mir um die Ohren fliegt oder sich selber verletzt.

Aber trotzdem, ich bin ja froh das er sich schon selber bewegt.
Gruß
Jens

Nachtrag: Habe es einfach doch mal gewagt. 5 cm über dem Boden hat er sich gedreht und einen Rotor zerlegt. Also jetzt doch erstmal ein Gestell und am besten einen Schutzkäfig  

[Picojetflyer]

Moin Jens,

Wie hast du denn die PWM Steuerung integriert? Welche Regler hast du denn eingebaut?

Gruß

Matthias

[JensLangen]

Moin,

Wie hast du denn die PWM Steuerung integriert? Welche Regler hast du denn eingebaut?

Die ESC-Ansteuerung läuft ähnlich wie hier die Servoansteuerung.
Die Wiederholfrequenz liegt bei ca. 200Hz.
Lt. Scope sehen die Signale in allen Bereichen sehr gut aus.

ESC selber sind Aeolian XP-30A-I (plane).

Günstiger weise ist mir grade von einem Motor die Achse gebrochen.  

Gruß
JEns

[Picojetflyer]

Hast du Regler eingelernt? In der Regel muss man den Reglern sagen was die Min und Max PWM Werte sind. Läuft das ganze Programm mit 200Hz oder die PWM Wiederholrate? Schau mal weiter vorne, ich hatte mal den Code von meinen Quadcopter mit PWM Steuerung gepostet (glaube Seite 300 oder so). Ist zwar mit einen Mega2560 aber das prinzip ist immer das gleiche. Die Regler werden mittels Compare Timer angesteuert und laufen dann mit ca 490Hz. Meine Hobbywing Regler haben das Problemlos vertragen. Allerdings müssen die PID Werte stark angepasst werden.

Gruß

Matthias

[JensLangen]

Hi Matthias,

die 200Hz sind schon die PWM-Frequenz. Die generelle Abstastfrequenz des Codes habe ich jetzt nicht gemessen.

Die Regler stehen alle auf very-high ( was auch immer das heißen mag ). Genaue Daten konnte ich bei den Teilen leider noch nicht ermitteln.
Dann gehe ich mal auf die Suche nach deinem Code.

Bin grade am überlegen ob ich nicht am Samstag mal kurz zum Derkum in Köln fahre und mir das hier hole:
D-Power SET BL-Motor AL28-09 & Regler 18A
Kann die jemand empfehlen, abraten o.ä.?

Das schaukelt sich sauber über die Achse Vorne Rechts - Hinten links auf. Das ganze natürlich bei einer X-Konfiguration.
Wäre er ein Rodeo-Bulle hätte ich mein Ziel erreicht.

Gruß
Jens

[ronco]

Hallo Jens,

ich hab zwar mit Willas software und den xmegas noch nichts gemacht, aber habe für multiwii die pwm geschichte neu geschrieben.

habe da auch ausgiebige tests mit software PWM (das was du grade machst), hardware PWM und den frequenzen gemacht.
wir kamen zu dem ergebnis das software PWM bei weitem nicht so gut ist wie HW pwm und das die refreshrate auch eusserst wichtig ist.. mit 200Hz würde kaum ein Wii copter fliegen (meine waren unkontrollierbar mit 200Hz).

ich würde also mal mutmaßen das das die ursache ist.

gruß

Felix

[JensLangen]

Hi Felix,

ich hatte es schon befürchtet. Denke auch langsam das es daran liegt.
Was wäre denn jetzt die Alternative?
Da ich ja z.Zt. noch einen Atmega32 einsetze (hat 4 PWM Kanäle) wäre das die erste Möglichkeit. Die 2te Alternative wäre ja, autarke I2C -> PWM Umsetzer einzusetzen. Gibt es da etwas, was man verwenden kann?

Gruß
Jens

[Sebas]

Hi allerseits,
ich schreite auch mal wieder durch die heiligen Hallen  
(hab jetzt auch ein größeres Budget angesammelt als beim letzten mal wo ich mich hier gemeldet hatte)

Nachdem ich wohl im September mit dem bauen anfangen werde (bin dann wieder in der nähe meiner Werkstatt), wollte ich mal fragen welche funkmodule ihr so benutzt?
Ich habe diese hier. link zu lipoly.
Und werde mit denen eine Fernbedienung für ein Segel-Flugzeug bauen. Reicht die Transferrate denn auch für etwas schnellere Flugmanöver aus?
Wäre auch bereit nochmal was anderes zu kaufen aber ich würde gerne 2 wege Kommunikation haben damit ich ein paar Daten am Pc oder Handy visualisieren kann.
Fliegt hier eigentlich jemand mit nem Xbee?

Würde mich auch nochmal der Frage von Jens anschließen was ihr von dem Set bei Derkum haltet.

Ich will dann wohl einen Quadrocopter bauen, der vll am Ende mal zu nem Octocopter erweitert wird.
Wenn ich das richtig gelesen habe seid ihr ja momentan am experimentieren (und auch fliegen) mit den Xmegas und den MPU60x0. Hab mir die Platinen die Bendh gemacht hat noch nicht angeschaut (hab kein Eagle) braucht man da jetzt noch die I2C-PWM Konverter? Kann mit denen auch ein Oktokopter fliegen?

Freue mich auf Antworten
mfg Sebastian

p.s.: Bitte nicht böse sein wenn was schon beantwortet wurde, habe mir die letzten 10 des thread durchgelesen zu mehr bin ich noch nicht gekommen.

[Picojetflyer]

Hallo Jens,

ich hab zwar mit Willas software und den xmegas noch nichts gemacht, aber habe für multiwii die pwm geschichte neu geschrieben.

habe da auch ausgiebige tests mit software PWM (das was du grade machst), hardware PWM und den frequenzen gemacht.
wir kamen zu dem ergebnis das software PWM bei weitem nicht so gut ist wie HW pwm und das die refreshrate auch eusserst wichtig ist.. mit 200Hz würde kaum ein Wii copter fliegen (meine waren unkontrollierbar mit 200Hz).

ich würde also mal mutmaßen das das die ursache ist.

gruß

Felix

That's right!

Die Hardware Compare Variante läuft sehr gut und zuverlässig. Und der Code wird nicht durch Interrupts gestört. PWM Zyklus liegt dann etwa bei 490Hz. Der M328 hat 6 On Compare Anschlüsse. Ist eben nur eine Config Sache, Willa hat eine klasse Basis geschaffen. Man kann ohne große Änderungen die Hardware PWM Geschichte integrieren.

Matthias