Willas Shrediquette Tricopter / Quadrocopter / Hexacopter

[Che Guevara]

Hallo,

ich bin heute das erste mal erfolgreich geflogen
Der Code funktioniert soweit, jedoch müssen noch ein paar Kleinigkeiten verändert werden, z.b. die Skalierung der PID-Parameter von der GUI, evtl. manche Parameter wieder als Integer deklarieren, usw...
Außerdem habe ich den Code mit meinem Quadrocopter geflogen, deswegen sind die Motoren 5 & 6 teilweise auskommentiert bzw. aus dem Code entfernt. Das werde ich die Tage, sofern es die Zeit zulässt, noch machen.

Gruß
Chris

[Willa]

Hi,

ich bin heute das erste mal erfolgreich geflogen

Glückwunsch! Und geht das gut?
so, jetzt habe ich die MPU nochmal eingelötet und erneut getestet. Geht nicht, aber die Variable Test ist 104. Rest null. Dann wieder entlötet und komplett mit kabeln versehen um zu gucken ob der Fehler auf der Platine liegt. Leider nicht. Die IMU antwortet immer noch genauso. Da der Code bei euch ja funktioniert, muss wohl meine IMU gleich beim ersten Lötversuche gelitten haben. Schiet...
@Chris: Hast du noch eine IMU Platine?
Ich bestelle mir jetzt zwei MPUs und zwei xmega im MLF Gehäuse bei Sander. Das muss doch mal zum laufen zu bekommen sein....

[Picojetflyer]

also ich finde das Angebot super und mein Copter fliegt damit schon seit Wochen. http://www.drotek.fr/shop/en/42-mpu6...lerometer.html

[bendh]

Hallo Chris,

ich habe gerade deinen Code ausprobieren wollen.
Der Chip wird in Bascom erkannt, aber beim schreiben sagt er :
error:206 Line:31 Libery not found
ich vermute er sucht xmega.lib
wo finde ich die?
die ErsterTest.hex von Willa funktioniert.

noch Fragen zu deinem Programm:
du hast den Empfänger an Port C2 = Pin12
LED1 an PORTB.0 = Pin4
LED2 an PORTB.1 = Pin5
LED3 an PORTB.2 = Pin6
ist das korrekt?

wo hast du die Motoren angeschlossen? I²C ?

Du merkst meine Ahnung von Bascom =0

Gruß Bernd

[bendh]

@Willa

wenn du eine neue Platine für den Sensor willst, soll Chris das neue Layout verwenden, das lässt sich deutlich besser bearbeiten, hat aber 2mm Pinabstand.
Wenn er nicht dazu kommt, kann ich auch eine Platine machen, allerdings erst an Ostern.
Ich habe bei meinen Platinen die Löcher mit 0,5 mm gebohrt und die Steckerpins dann mit dem Schraubstock (einem kleinen ) eingepresst, das wird stabiler.

[Che Guevara]

Hallo,

@Willa,
ja, eine Platine habe ich noch, ich schicke sie dir morgen
Der Flug sah wirklich sehr stabil und geschmeidig aus, obwohl ich die Parameter nur einmal nach Gefühl verändert habe, ich denke das liegt an der doch etwas höheren Regelfrequenz
Dass du den Chip kaputtgelötet hast, kann ich fast nicht glauben! Mein erster MPU wollte auch erst nach ca. 1Woche mit mir reden, bis dahin hatte ich ihn schon 4mal aus- und eingelötet. Bei mir war es so, dass ein Pad der Platine abgegangen ist und dieses blieb dann zwischen zwei Pins an der Unterseite des MPU hängen. Hast du das mal kontrolliert, ob hier irgendwo eine Verbindung ist?
@Bernd,
Welche Version von Bascom hast du den? Ich nehme an, du hast die Demoversion?! Mit der Demo-Version ist es nicht möglich, XMegas zu flashen. Entweder du kaufst dir die Vollversion (was ich aber für Unfug halte, sofern du nicht öfter damit programmierst), oder jemand gibt dir ein Hex-File zum flashen.
Mein Empfänger ist an PinC.2 und meine Leds sind an PinB.0 bis PinB.2
Die Motoren laufen bei mir ohne I2C-Konverter direkt mit der vom XMega erzeugten PWM Eingelernt habe ich die Motoren / Regler auf 20000 als Minimum und 60000 als Maximum, d.h. ich habe eine ziemlich große Stellauflösung von 40000

Gruß
Chris

[bendh]

Hallo Chris,
so ein HEX-File wäre dann natürlich eine schöne Sache, um über Ostern nicht nur rum zu sitzen.

Gruß Bernd

[Che Guevara]

Hi,

im Anhang mal das .Hex File zu meinem vorigen geposteten Code Motoren sind an PortD.0 bis PortD.3, IMU an TWIE, LEDs an PortB.0 bis PortB.2, Receiver an PortC.2 .
Die GUI-Parameter sind bei mir momentan seeeehr klein eingestellt, so im Bereich von 0 bis 30, weil die Skalierung im Programm noch nicht richtig ist. Das werde ich aber demnächst, sofern ich etwas Zeit habe, noch machen

Gruß
Chris

[bendh]

Danke Chris,

leider passt das nicht zu meinem Layout. Ich habe mich für das 4MOT_1_1 entschieden, wegen den größeren Pads und da liegen die LEDs, die Motoren und der Empfänger anders.
Ich würde es gerne selbst mit Bascom versuchen, gibt es da keine Lösung nur für den XMega32A4?

Gruß Bernd

[bendh]

@Hans

wolltest du es nicht mit C versuchen oder noch besser mit der Wii-Software???