Willas Shrediquette Tricopter / Quadrocopter / Hexacopter

[ronco]

...
@Felix:
Also ich persönlich verspreche mir von den XMegas mehr Geschwindigkeit, eine stabilere Regelung und v.a. möchte ich versuchen, einen Algo einzuprogrammieren, der die Regelparameter selbstständig adaptiert. Dann spielt die Geschwindigkeit eine doch etwas größere Rolle Außerdem braucht man deutlich weniger Interrupts und weniger Hardware (keine I2C-PWM Konverter, kein Quarz, usw...) ...

Hallo Chris,

Verstehe noch nicht was ihr mit PWM convertern macht? die AVRs haben doch meisstens geeignete timer mit eben HW PWM kanählen/compare register... mit denen man die PWM geschichte ohne großen leisstungsauwand quasi im hintergrund lauffen lassen kann...
habe grade mal das datasheet von dem 32A4 überflogen .. und der scheint sowas tatsächlich nicht wirklich zu haben?

z.B. der 32u4 hat 6x 16-bit und 3x 11-bit PWM channels .. sind aber nur 2x 11-bit und 4x 16-bit gleichzeitig auf pins nutzbar.

willst du das dann mit der software machen?

Hallo Felix, willkommen im Board!

danke !

Deinen Ausflug in Sachen Auswuchtmaschine habe ich schon erstöbert und anschließend einen eigenen Versuch gestartet, die doch sehr grottigen, 10 mm durchmessenden BLs direkt auf dem sNQ (das ist unser Winzig-Quad) auszuwuchten. Leider ist aber das Rauschen des MPU-60x0 (oder zumindest das der ACC-Sensoren) so hoch, dass ich bisher auf keinen grünen Zweig komme

ja ich weiss auch noch nicht was da wirklich möglich ist .. also wie fein das gehen könnte .. ich denke aber das es auf jeden fall besser ist ein gyro statt eines ACC's zu nehmen .. die gyros reagieren schneller. wenn ich nochmal zeit habe werde ich das nochmal neu und sauber machen

Die Idee hinter dem Umstieg war der Wunsch, von den für den Betrieb von 3,3V-MPU-60x0 zusammen mit einem 5V-AtMega notwendigen Levelshiftern weg zu kommen. Das war Bernds hervorbrechende Idee. Dass dann auch noch der bisher verbaute StepUp-Converter (1 Zelle LiPo auf 5 V) und der Quarz wegfallen, brachte dem neuen Design viel Sympathien ein. Bei mir zumindest
Als dann Willa auch noch seinen Hilferuf ins Forum postete, dass er eine neue Steuerung für seinen Bolt braucht, war für mich der Startschuss gegeben, das umzusetzen. Dann sind nach und nach mehrere Leute hier eingestiegen und haben sehr schnell so ziemlich alle Unklarheiten bzgl. des neuen Prozessors verscheucht.
Die Hauptarbeit (das Layout) hat dabei Bernd geleistet.

auf die level converter kann man verzichten also wenn man nur 3,3v Sensoren anschließt reichen da 2k2 pullups zu 3.3v (die pullups im AVR müssen aba aus sein).

kla ist ein 3.3v cpu ne feine sache .. da muss man sich um vieles keine sorgen machen.
ich wäre aber vorsichtig. ein kleiner 1s lipo fällt unter last schnell mal auf 3 oder sogar 2.8v... wenn sich dann der LDO noch 0.1v nimmt wirds manchmal schon knapp.

und soeinen AVR Programmer wollte ich eh mal haben :P wird also besorgt.

gruß

Felix

[Willa]

So, ich habe jetzt alles da (danke für die MPU und die Platinen). Sieht alles sehr schön aus, ist aber echt winzig... Mal sehen ob ich das gelötet bekomme... Auch das Paket von Reichelt ist schon da, d.h. ich könnte eigentlich loslegen. WENN ich nicht vergessen hätte Stift- und Buchsenleisten zu bestellen. Erstaunlicherweise hat Conrad in Bremen die sogar vorrätig, also kann ich wohl morgen anfangen.

[Che Guevara]

Hi Willa,

ich hoffe, du hast die Platinen unbeschadet erhalten und sie sind in Ordnung?
Mein Hauptproblem ist, dass ich 1. keine Stiftleisten im 1.27mm Raster habe und 2. ich keine solch kleinen Bohrer (0.4mm) auftreiben kann. Wo bekommt man den solche?
Ich habe aber heute schonmal meine Platine gelötet, indem ich Kabel angelötet habe. Funktionieren tuts Ich kann sowohl die Werte in der GUI betrachten als auch Settings speichern. Zum Thema PWM:
- Der TCC0 Timer ist bis auf einen Pin vollständig belegt, durch den I2C Bus (für die Motoren, welche man aber auch auf den anderen Bus hängen könnte, da man sowieso immer nur einen Slave gleichzeitig ansprechen kann) und durch den Satellite Empfänger (btw: soll die neue Platine nur noch diese seriellen Empfänger unterstützen oder auch noch die "alten"?)
- Der TCC1 Timer ist komplett mit den beiden LEDs (rot und blau) belegt - eignet sich aber schön zum "ohne PC" debuggen
- Sowohl TCD0 als auch TCD1 (also 6 Kanäle) sind komplett frei und herausgeführt
- Der TCE0 Timer ist zur Hälfte (2 Pins) benutzbar, die andere Hälfte wird durch I2C belegt
Die 3V3 Spannung ist einigermassen sauber, sie schwankt bei mir derzeit nur um 10mV (am LNT). Die Stromaufnahme liegt bei ca. 40mA (mit MPU6000 und 3 LEDs). Was man noch ändern müsste ist das Verhältnis zwischen R3 und R4, da diese Werte für eine Spannung von 4.1V ausgelegt sind. Aber das dürfte das kleinste Problem sein

Gruß
Chris
-

[bendh]

Ihr glücklichen, könnt schon anfangen

Leider habe ich keine Ahnung welche Pins besser so oder anders belegt hätten seien sollen.
Wenn es sich aber herausstellt, dass es besser wäre die Anschlüsse zu verändern, will ich gerne ein anderes Layout machen.
Das heißt dann halt eine neue Platine, aber besser das, als irgendwelche schlechte Kompromisse.

Bohrer:
http://www.amazon.de/Micro-Mini-Bohr.../dp/B004CLNUXC
sind aber keine Hartmetallbohrer
http://www.octamex.de/shop/?page=sho...750959b2a4471c
kosten etwas mehr
www.as-toolstore.de
http://www.cnc-modellbaushop.de/werkzeuge.htm

Gruß Bernd

[Che Guevara]

Hallo Bernd,

ich hoffe, auch du hast meine Platine inzwischen erhalten?
Nein, das Layout passt so ganz gut, da alle 6 Pwm Pins direkt nebeneinander liegen und notfalls, falls man scharf auf einen Oktakopter oder Servos o.ä. ist, kann man ja immer noch die 2 Pins von TCE0 oder die 3 Pins von TCC0 verwenden
Ich denke, momentan können wir genug mit der Platine testen und sollten sich dabei irgendwelche unschöne Sachen herausstellen, kann man das Layout immer noch ändern. Momentan sehe ich dazu aber absolut keinen Grund.
Mir ist aber gerade etwas aufgefallen:
Mit den stabilen(!!!) 490Hz PWM ist es unmöglich, einen 2ms breiten Impuls zu erzeugen. D.h. man muss ggf. das untere PWM-Regler-Minimum noch weiter verengen, FALLS die Regler das mögen. Das muss man durch Tests herausfinden. Die PWM Frequenz zu verkleinern halte ich nämlich für keine gute Idee, das wäre ein Schritt in die falsche Richtung. Ich habe im Anhang mal ein paar Bilder der PWM Ausgänge.

Gruß
Chris

EDIT:
Nur zur Info: Der 0.9ms Impuls wurde bei einem Timerwert von 29500 und der 1.8ms Impuls bei einem Wert von 60000 erzeugt. Ich denke, mit dieser hohen Auflösung wird die Regelung sehr feinfühlig sein

[bendh]

Hallo Chris,
nein, leider habe ich noch keine Platine aber alle anderen Teile.
Die Regler lassen sich doch anlernen und bei allen von mir benutzten, ob im Flugzeug oder im Wiikopter hat das bis jetzt funktioniert.
Bei den Reglern ist das größere Problem, dass es nur wenige gibt die die 490Hz schaffen.

[Che Guevara]

Hm die Platinen wurden heute in Ludwigshafen (laut Briefstatus) bearbeitet...
Ja, anlernen grundsätzlich schon, aber sie akzeptieren eben leider auch nur bestimmte Bereiche. Außerhalb dieser melden die Regler einen Fehler.

Gruß
Chris

[deHarry]

Hi Chris,

meine Platine ist heute angekommen (vielen Dank nochmal!!) , Teile sollte ich alle haben, aber vor dem Wochenende komme ich wohl leider nicht dazu, irgend etwas damit zu tun.
Einen passenden Bohrer habe ich auch nicht, mein dünnster ist 0,6 mm, aber das sollte funktioneren, ohne dass die Pads weg fliegen. Vielleicht...

Das Layout ist sehr sauber geätzt, Respekt

Einziger "Fehler", der mir bisher aufgefallen ist: Das Massepad am Quarz (rechts unten) ist nicht angeschlossen, diese Leitung war offenbar zu dünn. Du schreibst, alles läuft, also nehme ich an, entweder braucht der Quarz dieses Pad nicht, oder du verwendest den internen Clock.

[edit]
Diese Micro-Pads sind echt grenzwertig. Die Be- und Verarbeitung der vorher verwendeten ovalen Pads ist dagegen ein Kinderspiel. Na ja, mal sehen...