Willas Shrediquette Tricopter / Quadrocopter / Hexacopter

[deHarry]

... für mein neuen Sensorkopf.



Beinhaltet ein GPS Empfänger, Luftdruck/Temperatur Sensor und ein Kompass. Resetknopf damit die Fummelei aufhört und die drei Status-Leds getrieben über Transistoren. Jedes Deck hat seinen eigenen 3,3 Volt Spannungsregler und einen Levelschifter jeweils für die Serielle Schnittstelle des GPS Empfängers und für den I2C Bus für das Kompass und Luftdruck Modul.

Hallo Matthias!

Wow, da hst du ja anständig aufgerüstet...
Was soll ich sagen? Du brauchst unbedingt dem MPU-60x0 als IMU-Sensor, da kannst du die Daten von Kompass und Luftdruck-Modul durch den MPU durch schleusen und brauchst insgesamt nur einen Levelshifter dafür.

Hoffentlich bricht deine Schleifenzeit nicht vollkommen zusammen, wenn du die restlichen Sensoren einbindest. Aber mit den momentanen Werten hast du ja ein bisschen Luft


Hast du denn mal die Schrittweite deiner ESCs bestimmt?

Mit deinen Tipps zur Programmierung der Timer im Atmel hast du mir übrigens prima weiter geholfen. Danke nochmal!
Ich werde in Kürze das (vorläufige) Ergebnis auf meiner HP veröffentlichen. Arbeite gerade noch am Feintuning, so dass man den Code auf die Menschheit loslassen kann

[yak03]

Hi Matthias,
Ich habe noch eine Frage dazu.
Ist das nicht so:
Soll und Istwert Position vergleichen, also jede Achse für sich.
Und den erhaltenen Wert verrechnen zur Ist Position.
Die Achsen müssen doch nicht gleichzeitig ihre Soll Position erreichen.


liege ich da falsch in der Denkweise?

Grüße Sven (2)

[Picojetflyer]

Hi Matthias,
Ich habe noch eine Frage dazu.
Ist das nicht so:
Soll und Istwert Position vergleichen, also jede Achse für sich.
Und den erhaltenen Wert verrechnen zur Ist Position.
Die Achsen müssen doch nicht gleichzeitig ihre Soll Position erreichen.


liege ich da falsch in der Denkweise?

Grüße Sven (2)

Hi Sven!

Im grunde ist es egal welche Achse ihr Ziel zuerst erreicht. Wenn man aber nur die Differenz von Soll und Ist
betrachtet funktioniert das nur so lange der Copter nach Norden schaut.
Gruß
Matthias

[Picojetflyer]

Hallo Harald!

Der hat ein Mpu 6050 drin Sitzt unter dem Flyduino.
Insgesamt sind jetzt 3 Levelshifter verbaut.Der MPU Sensor hat seinen eigenen. Das hat den Hintergrund das ich den Sensorkopf auch mal abnehmen kann und ohne fliegen kann. Das sind fertige von Watterott. Kosten ja nix und sind Feder leicht.

Die Schrittweite habe ich jetzt mal dezent übergangen Ich hab jetzt die PID Werte genau auf der Hälfte von Willas Default Werten. D² ist gleich geblieben. Muss die Werte noch draußen testen aber über den sicheren und weichen Notlande Bett im Schlafzimmer bleibt er jetzt wie angenagelt in der Luft stehen und lässt sich sauber aussteuern. Pitch ist etwas rauer geworden.

Freue mich auf dein Update. So was kleines für den Wohnzimmertisch werde ich mir auch noch bauen. Aber erst muss der Quadcopter per GPS von alleine fliegen. Das ist erst mal mein persönlicher Meilenstein.

Gruß

Matthias

[deHarry]

Der hat ein Mpu 6050 drin Sitzt unter dem Flyduino.

Ah, verstehe Prima!

Freue mich auf dein Update. So was kleines für den Wohnzimmertisch werde ich mir auch noch bauen.

Nur damit hier keine Missverständnisse passieren: Meine aktuellen Arbeiten und die Ankündigung weiter oben beziehen sich auf die Auswuchtmaschinerie, die ich für die Brushless Motoren des sNQ V2 BL aus dem Vollen geschnitzt habe.

Die Arbeiten am sNQ selbst ruhen momentan, da der Code soweit lauffähig ist, die Vibrationen der Motoren aber jede Hoffnung auf einen Flug zunichte machen.
Nicht dass ich es nicht schon versucht hätte, aber so läuft das leider garnicht

[deHarry]

Ich werde in Kürze das (vorläufige) Ergebnis auf meiner HP veröffentlichen. Arbeite gerade noch am Feintuning, so dass man den Code auf die Menschheit loslassen kann

Ok, es ist vollbracht

http://www.harald-sattler.de/html/sh...e_nq_v2_bl.htm

[Scotch]

Hallo Harald,

ein interessantes Projekt. Und erst mal vielen Dank das Du das alles öffentlich stellst.
Ich habe mir das Programm noch nicht angeschaut. Ist es nur für die Hardware vom sNQ anzuwenden
kann man es mit etwas Programmieraufwand an andere Hardware anpassen?

Gruß Ingo

[deHarry]

Hallo Ingo,

ich denke, wer Bascom spricht, kann das auch auf andere Hardware portieren.

Eckpunkte des Programms sind:
- der MPU-60x0 wird per I²C ausgelesen
- Die ESCs werden per PWM direkt aus dem Atmel angesprochen
- Der INT0 wird als Ausgang verwendet, um die LED einzuschalten (da hängt wohl normaler Weise der Receiver dran)

Wenn du also die Einleseroutine für den Sensor (es wird nur einer verwendet) adpatierst, die Werte für die ESCs auf deine eigene Ausgaberoutine umbiegst und den Receiver-Pin frei bekommst (am besten mit Stecker), steht der Nutzung auf einer anderen Hardware nichts im Weg.

Der Gag ist ja, dass für das Auswuchten die Zielhardware verwendet wird. Besser geht nicht

Einziges Manko bei den bisherigen Konstruktionen: Die IMU-Würfel wurden (aus gutem Grund) bisher mit mindestens einer Lage Schaumstoffklebeband vom Copter-Rahmen entkoppelt. Das hilft beim Auswuchten wahrscheinlich nicht eben... bleibt aber auszuprobieren.

[Scotch]

Hallo Harry,

Mit den Anschlüssen denke ich mir, kann ich etwas basteln, da die Arduinos gesteckt sind.
Hat es einen besonderen Grund da Du die LED an den Pin der Signalleitung angeschlossen hast?
Ich würde bei mir z.B. die LED an Pin 13 anklemmen, dort ist ja auch die grüne LED vom Arduino dran die als Status
dient und nicht weiter verwendet wird.

Ich habe ja keinen IMU Würfel mehr, da ich ja auf das Wii Copter System umgestiegen bin nutze ich auch andere Sensoren.
Auf meinem großen Copter habe ich den FreeIMU 3.5 MS, http://www.viacopter.eu/index.php?pr...mart&Itemid=53
Dieser hat ein BMA 180 3 ACC der auch per I2C ausgelesen wird. (leider mit Gyropad auf dem Board)
Auf meinem kleinen (Flaydumini) ist ein BMA 020 http://www.viacopter.eu/index.php?pa...mart&Itemid=53
Dieser ist mit 2lagen Spiegeltape befestigt.

Ich denke mal das die Werte etwas gedämpft in Deiner Software angezeigt werden. Aber dennoch da sind.
Sonnst müssten wir uns ja keine Gedanken über das auswuchten machen.

Problematisch ist mir nur das die Motoren schwarz bzw. grün sind und nicht verchromt wie bei Dir.
Gruß Ingo

[deHarry]

Hat es einen besonderen Grund da Du die LED an den Pin der Signalleitung angeschlossen hast?

Aber sicher! Habe ich auch beschrieben. Da ich den Stecker für den Empfänger verwende, um das Strobo anzuschließen, dort gibt es Plus und Masse für Lau, verwende ich die Receiverleitung, die ebenfalls an diesem Stecker ankommt, für die Daten der LED.

Ich würde bei mir z.B. die LED an Pin 13 anklemmen, dort ist ja auch die grüne LED vom Arduino dran die als Status dient und nicht weiter verwendet wird.

Das ist möglich, kein Problem.

Problematisch ist mir nur das die Motoren schwarz bzw. grün sind und nicht verchromt wie bei Dir.

Mhmm, dann nimm einen weißen Retuschierstift (sowas wie TippEx) oder klebe einen schmalen (1 mm breit) Schnipsel weißes Tesa auf den Motor.
Oder wirklich TippEx. Das kriegst du hin, wenn du die Ränder deines geplanten Striches mit Tesa maskierst.
...
Mhmm, was erkläre ich einem Micromodell-Bauer, wie er feine Striche auf etwas auftragen kann ... Das ist wie Eulen nach Athen tragen