Willas Shrediquette Tricopter / Quadrocopter / Hexacopter

[deHarry]

Oh Mann!!
Da war es wieder... Wer sinnbegreifend lesen kann ist klar im Vorteil...

"Clear_Timer" ist das Zauberwort.
Steht (nicht dick und fett) in allen Hilfethemen von Bascom zu den Timern in der Parameterliste drin, ist aber nicht explizit erklärt, also hat's der gute Harry nicht mehr gesehen .
Danke für das (ökologisch verträgliche) beiseite räumen des Waldes!!

Was die Auflösung angeht stimme ich dir vorbehaltlos zu. Die Feinfühligkeit der Steuerung ist nicht so sehr das Problem, sondern die Onboard-Regelung muss so feinstufig wie möglich erfolgen, weil je kleiner, je kippeliger ist das Teil.

Ach ja... Stoppen wollte ich den Timer, damit ich von den 40 µs weg komme. Mir erschien ein Wert in der Größenordnung von 3..4 ms sympatischer.

Meine aktuelle Routine zur PWM-Erzeugung stellt 255 diskrete Werte für die vier ESCs zur Verfügung und durch Optimierung der Receiver-IRQ-Routine scheine ich es geschafft zu haben, die gegenseitigen Störungen zu eliminieren oder doch zumindest soweit verringert zu haben, dass es mir seit dem nicht mehr aufgefallen ist.
Die Pause zwischen den Impulsen ist variabel und hängt direkt an den anderen drei Sollwerten, die Impulse werden reihum erzeugt.
Vorlage war ein Servo-Beispiel aus www.mikrocontroller.net.

[Picojetflyer]

Die Hilfe von Bascom könnte mal überarbeitet werden. Nicht jede Unterart von den Befehlen wir klar erklärt...
Ich hatte auch erst daran gedacht die Servo Routine von Willa zu erweitern. So wie es Nils mit seiner Kammera anti wackel Halterung mal gemacht hat.
Aber ich will die Hardware des Controllers so effizient wie möglich nutzen und so wenig wie möglich durch das Programm abarbeiten lassen.

Mir ging grade ein Licht auf! Der Mega2560 hat vier 16Bit Timer. Jeder hat mindestens zwei Compare Pins. Bei 16 Bit könnte man mit einen Prescaler=8 eine Auflösung von 2000 Schritten erreichen mit der Clear_Timer Funktion.

[Bammel]

Hey,

das klingt ja alles super
ich werde für den sNQ mal am wochenende die hardware-lösung testen... vllt heben sich ja die geringe auslösung durch die 490Hz wiederholrate auf!? denn unser programm läuft ja mit rund 400Hz wenn ich das noch richtig in erinnerung habe.

gruß, sven

[deHarry]

vllt heben sich ja die geringe auslösung durch die 490Hz wiederholrate auf!?

Ähm... nein.

Wenn die Auflösung zu gering ist (nur falls, ich unterstelle nicht, dass das so ist), hilft eine höhere Wiederholrate nicht gegen die Überschwinger, die sich durch die zu geringe Auflösung ergeben könnte.

Ich bin da aber Pragmatiker. Wenn deine Tests am WE ergeben, dass die Regelung mit HW-PWM und geringer Auflösung funktioniert, verbeiße ich mich nicht in theoretische Abgründe, sondern verwende das einfach

[Picojetflyer]

Es wäre auch interessant mal zu sehen wie viel Schritte so ein ESC überhaupt auswerten kann. Man macht sich die Arbeit und tüftelt an der PWM Steuerung rum und erreicht eine Auflösung von 250 oder mehr Schritten und die Regler werten das PWM Signal intern nur mit 100 Schritten aus.
Wie könnte man das wohl überprüfen??

[deHarry]

Vorschlag: Indem man den Sollwert für den ESC in Einerschritten von 1 ms auf 2 ms erhöht und dann nach jedem Schritt die Drehzahl - z.B. mit dem Oszi über eine der Motorphasen - ermittelt.
Die Erzeugung der Sollwerte wird dabei mit einem ausgefuchsten Algorithmus mit 250 Schritten zwischen Min (1 ms) und Max (2 ms) realisiert .

Damit erkennt man, alle wieviel Schritte des Sollwerts der ESC meint, er müsste nachziehen.

[edit]
Praktischer Weise zählt man dann nicht, wieviele Drehzahländerungen bei 250 Sollwertänderungen auftreten, sondern man arbeitet mit dem Kehrwert und rechnet hoch

[Picojetflyer]

So, war gestern Abend noch fleißig. Hab noch etwas an den PID werten herumgespielt. Bin jetzt ganz zufrieden mit der Flugstabilität. Ich komme jetzt auf eine Programmgeschwindigkeit im Hover Modus von ca. 640Hz und im Acro Modus von 710 Hz. Das sollte jetzt erst einmal reichen für mein neuen Sensorkopf.



Beinhaltet ein GPS Empfänger, Luftdruck/Temperatur Sensor und ein Kompass. Resetknopf damit die Fummelei aufhört und die drei Status-Leds getrieben über Transistoren. Jedes Deck hat seinen eigenen 3,3 Volt Spannungsregler und einen Levelschifter jeweils für die Serielle Schnittstelle des GPS Empfängers und für den I2C Bus für das Kompass und Luftdruck Modul.

gruß

Matthias