Willas Shrediquette Tricopter / Quadrocopter / Hexacopter

[Scotch]

So mein Quad macht Fortschritte.
Das Problem lag an einem Falsch montierten Propeller
so wie den aktivierten Roll Gyro reverse.
Jetzt muss ich die Akkus neu laden und die Parameter finden.

Neben bei habe ich ein kleines Motortest Programm geschrieben.
Damit kann man die Motoren jeden Motor an und aus schalten und die Drehzahl hoch und runter regeln.
Gesteuert wird über ein Terminal (HyperTerminal, Putty oder den von Bascom)
Ausgelegt ist das Prog für 4 Motoren die über I2C angesteuert werden.

Für Einsteiger vielleicht sehr hilfreich.

'Platine+I2c+ESC+Motor Tester by HDM
'Based on William's Thielicke Programm for Shrediquette
'Switch off position : nothing
'Switch acro position : Motors selected with roll stick
'Switch hover position : All 3 Motors
'Leds show switch position
'Values shown via Tx/Rx

'===CHIP SETTINGS===
$regfile = "m328pdef.dat"                                   ' "m168def.dat"
$framesize = 32
$swstack = 32
$hwstack = 32
$crystal = 16000000
$baud = 38400

'--Alias's
Led_1 Alias Portd.7
Led_2 Alias Portb.0
Led_3 Alias Portb.1
Led_grn Alias Portb.5


Dim I As Byte
Dim A As Byte
Dim Speed As Byte
Dim Motor1 As Bit
Dim Motor2 As Bit
Dim Motor3 As Bit
Dim Motor4 As Bit

Declare Sub Motor_aus
Declare Sub Motor1
Declare Sub Motor2
Declare Sub Motor3
Declare Sub Motor4
Declare Sub Speedhoch
Declare Sub Speedrunter

'===PORT SETTINGS===
Config Pind.7 = Output                                      'led 1
Config Pinb.0 = Output                                      'led 2
Config Pinb.1 = Output                                      'led 3
Config Pinb.5 = Output                                      'Arduino LED_grn
Config Scl = Portd.5                                        'for ESCs
Config Sda = Portd.4
Print "Motortest fuer Brushless Regler die über I2C angesteuert werden"
Print "Tasten 1-4 Motor 1-4 an/aus ---- + und - Speed rauf und runter"

'Startwerte setzen
Beginn:
Speed = 10
Motor1 = 0
Motor2 = 0
Motor3 = 0
Motor4 = 0

For I = 1 To 10
   Toggle Led_grn
   Waitms 50
Next I


Gosub Status
'alle LEDs Ausschalten
Reset Led_1
Reset Led_2
Reset Led_3
Reset Led_grn

'ASCII Cods für die Tasten
'1 Ascii Code 49 From Serial
'2 ascii Code 50 From Serial
'3 ascii Code 51 From Serial
'4 ascii Code 52 From Serial
'+ Ascii Code 43 From Serial
'- Ascii Code 45 From Serial

Do
'auf Tastendruck reagieren
   A = Inkey()
   Select Case A
      Case 0 :                                              'nichts tun wenn keine Taste gedrückt wurde
      Case 27 : Motor_aus
      Case 49 : Motor1
      Case 50 : Motor2
      Case 51 : Motor3
      Case 52 : Motor4
      Case 43 : Speedhoch
      Case 45 : Speedrunter
      Case Else : Print "taste nicht unterstuezt"
   End Select

' Motoren Je Nach Zustand Ein Oder Ausschalten

   If Motor1 = 1 Then
      Set Led_1
      I2csend &H52 , Speed
   Else
      I2csend &H52 , 0
   End If

   If Motor2 = 1 Then
      I2csend &H54 , Speed
   Else
      I2csend &H54 , 0
   End If

   If Motor3 = 1 Then
      I2csend &H56 , Speed
   Else
      I2csend &H56 , 0
   End If

   If Motor4 = 1 Then
      I2csend &H58 , Speed
   Else
      I2csend &H58 , 0
   End If
Loop

' Subrotine Um Die Motoren Ein Bzw. Auszuschalten
Sub Motor_aus
   Print "Speed auf 0!"
   Speed = 0
   gosub  STATUS

End Sub

Sub Motor1
   Toggle Motor1
   Toggle Led_1
   Gosub Status
End Sub

Sub Motor2
   Toggle Motor2
   Toggle Led_2
   Gosub Status
End Sub

Sub Motor3
   Toggle Motor3
   Toggle Led_3
   Gosub Status
End Sub

Sub Motor4
   Toggle Motor4
   Toggle Led_grn
  Gosub Status
End Sub

Sub Speedhoch
   Speed = Speed + 1
   If Speed > 200 Then
      Speed = 200
   End If
   Gosub Status
End Sub

Sub Speedrunter
   Speed = Speed - 1
   If Speed <= 0 Or Speed > 210 Then
      Speed = 0
    End If
   Gosub Status
End Sub

Status:
Print ""
Print "Motro 1 = " ; Motor1 ; "   Motro 2 = " ; Motor2 ; "   Motro 3 = " ; Motor3 ; "   Motro 4 = " ; Motor4 ; "   Speed = " ; Speed
Return

Gruß Ingo

[Killian Brennan]

hallo zusammen
mein tri fliegt jetzt wunderbar.
einzig beim schnellstart kommt er in eine enorme seitenlage und driftet nach rechts ab.
woran könnte das liegen?

thanks, killu

[jevermeister]

Nicht ejder ESC und ejder Motor sind von gleich guter Quali, Du musst bedenken, daß ein Motor ganz schön was leisten muss wenn er binnen sekunden von 0% auf 100% hochdrehen muss, da reichen kleine unterscheide in den Wicklungen und es passiert sowas. Wenn Du es weisst, dann kompensiere es, meiner hatte das mal mit dem Heckmotor.

Übrigens: noch geileres startmanöver: Acro einschalten und in standgas gehen ,dann 45° von dir weg halten, vollgas geben und loslassen  .

Das sieht mal richtig cool aus.

Ich habe meine ersten FPV Flüge hinter mir, macht total Spaß meine Katze durch das unterholz zu jagen  

Nils

[Killian Brennan]

danke für die Antwort
dh verändern kann man es nicht einfach kompensieren..
hätte den tri eigentlich auch für fpv ausgerüstet doch die fatsharks streiken gerade  

killu

[Arkon]

@Willa: Du hast geschrieben, dass du den Bolzen auf Spektrum 2,4GHz umgerüstet hast. Fliegst du damit noch immer FPV?

@Jevermeister: Hab mir grad in deinem Blog den Umbau auf die neue Elektronik angesehen: Was kostet das Komplettpaket? Ich will mir nämlich als nächstes ne große DLX bauen und benötige dafür entsprechend neue Elektronik. Und hast du den CFK-Rahmen selbst gefräst? Ich bräuchte demnächst nämlich auch ein paar Teile ^^

[jevermeister]

Moin,

@Jevermeister: Hab mir grad in deinem Blog den Umbau auf die neue Elektronik angesehen: Was kostet das Komplettpaket? Ich will mir nämlich als nächstes ne große DLX bauen und benötige dafür entsprechend neue Elektronik. Und hast du den CFK-Rahmen selbst gefräst? Ich bräuchte demnächst nämlich auch ein paar Teile ^^

Da es hier um Willa's Copter geht möchte ich zu den Einzelheiten meines Copters hier nichts sagen, das gehört sich nicht. Schreib mir lieber ne PM diesbezüglich.

Den Rahmen habe ich mir mal von Ewald fräsen lassen und mit selbstgemachten Teilen ergänzt. Ich selber habe leider keine Fräse :-/

Nils

[Richard]

einzig beim schnellstart kommt er in eine enorme seitenlage und driftet nach rechts ab.
woran könnte das liegen?

thanks, killu

Bodeneffekt?

Gruß Richatd

[Killian Brennan]

also ich kann es fast nicht kompensieren und es passiert auch bei einer schuberhöhung auf 2m höhe also kann es kaum den bodeneffekt sein.

[jevermeister]

Meine Meinung dazu kennst Du, wenn Du allerdings ganz sicher gehen willst, dann tausch die Motoren und/oder die ESCs von links nach rechts, wenn meine Theorie stimmt, dann sollte das "problem" mitwandern.

Nils

ps.: vielleicht auch eine ungleichmäßige Gewichtsverteilung oder Aerodynamisch was im Weg...
Mach dir ne Liste: Einfachste Punkte zuerst und dann abarbeiten, mach ich seit meiner Odyssee mit dem Parkinsonservo immer so...