So mein Quad macht Fortschritte.
Das Problem lag an einem Falsch montierten Propeller
so wie den aktivierten Roll Gyro reverse.
Jetzt muss ich die Akkus neu laden und die Parameter finden.

Neben bei habe ich ein kleines Motortest Programm geschrieben.
Damit kann man die Motoren jeden Motor an und aus schalten und die Drehzahl hoch und runter regeln.
Gesteuert wird über ein Terminal (HyperTerminal, Putty oder den von Bascom)
Ausgelegt ist das Prog für 4 Motoren die über I2C angesteuert werden.

Für Einsteiger vielleicht sehr hilfreich.

Code:
'Platine+I2c+ESC+Motor Tester by HDM
'Based on William's Thielicke Programm for Shrediquette
'Switch off position : nothing
'Switch acro position : Motors selected with roll stick
'Switch hover position : All 3 Motors
'Leds show switch position
'Values shown via Tx/Rx

'===CHIP SETTINGS===
$regfile = "m328pdef.dat"                                   ' "m168def.dat"
$framesize = 32
$swstack = 32
$hwstack = 32
$crystal = 16000000
$baud = 38400

'--Alias's
Led_1 Alias Portd.7
Led_2 Alias Portb.0
Led_3 Alias Portb.1
Led_grn Alias Portb.5


Dim I As Byte
Dim A As Byte
Dim Speed As Byte
Dim Motor1 As Bit
Dim Motor2 As Bit
Dim Motor3 As Bit
Dim Motor4 As Bit

Declare Sub Motor_aus
Declare Sub Motor1
Declare Sub Motor2
Declare Sub Motor3
Declare Sub Motor4
Declare Sub Speedhoch
Declare Sub Speedrunter

'===PORT SETTINGS===
Config Pind.7 = Output                                      'led 1
Config Pinb.0 = Output                                      'led 2
Config Pinb.1 = Output                                      'led 3
Config Pinb.5 = Output                                      'Arduino LED_grn
Config Scl = Portd.5                                        'for ESCs
Config Sda = Portd.4
Print "Motortest fuer Brushless Regler die über I2C angesteuert werden"
Print "Tasten 1-4 Motor 1-4 an/aus ---- + und - Speed rauf und runter"

'Startwerte setzen
Beginn:
Speed = 10
Motor1 = 0
Motor2 = 0
Motor3 = 0
Motor4 = 0

For I = 1 To 10
   Toggle Led_grn
   Waitms 50
Next I


Gosub Status
'alle LEDs Ausschalten
Reset Led_1
Reset Led_2
Reset Led_3
Reset Led_grn

'ASCII Cods für die Tasten
'1 Ascii Code 49 From Serial
'2 ascii Code 50 From Serial
'3 ascii Code 51 From Serial
'4 ascii Code 52 From Serial
'+ Ascii Code 43 From Serial
'- Ascii Code 45 From Serial

Do
'auf Tastendruck reagieren
   A = Inkey()
   Select Case A
      Case 0 :                                              'nichts tun wenn keine Taste gedrückt wurde
      Case 27 : Motor_aus
      Case 49 : Motor1
      Case 50 : Motor2
      Case 51 : Motor3
      Case 52 : Motor4
      Case 43 : Speedhoch
      Case 45 : Speedrunter
      Case Else : Print "taste nicht unterstuezt"
   End Select

' Motoren Je Nach Zustand Ein Oder Ausschalten

   If Motor1 = 1 Then
      Set Led_1
      I2csend &H52 , Speed
   Else
      I2csend &H52 , 0
   End If

   If Motor2 = 1 Then
      I2csend &H54 , Speed
   Else
      I2csend &H54 , 0
   End If

   If Motor3 = 1 Then
      I2csend &H56 , Speed
   Else
      I2csend &H56 , 0
   End If

   If Motor4 = 1 Then
      I2csend &H58 , Speed
   Else
      I2csend &H58 , 0
   End If
Loop

' Subrotine Um Die Motoren Ein Bzw. Auszuschalten
Sub Motor_aus
   Print "Speed auf 0!"
   Speed = 0
   gosub  STATUS

End Sub

Sub Motor1
   Toggle Motor1
   Toggle Led_1
   Gosub Status
End Sub

Sub Motor2
   Toggle Motor2
   Toggle Led_2
   Gosub Status
End Sub

Sub Motor3
   Toggle Motor3
   Toggle Led_3
   Gosub Status
End Sub

Sub Motor4
   Toggle Motor4
   Toggle Led_grn
  Gosub Status
End Sub

Sub Speedhoch
   Speed = Speed + 1
   If Speed > 200 Then
      Speed = 200
   End If
   Gosub Status
End Sub

Sub Speedrunter
   Speed = Speed - 1
   If Speed <= 0 Or Speed > 210 Then
      Speed = 0
    End If
   Gosub Status
End Sub

Status:
Print ""
Print "Motro 1 = " ; Motor1 ; "   Motro 2 = " ; Motor2 ; "   Motro 3 = " ; Motor3 ; "   Motro 4 = " ; Motor4 ; "   Speed = " ; Speed
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Gruß Ingo