Hallo Nils,
ich bin total von den Socken
Ich dachte die ganze Zeit, ihr seid alle in Urlaub weil ich keine Benachrichtigungen zum Thread mehr bekam, aber zwei Wochen ohne einen einzige Mail vom Forum...? Geht ja wohl nicht! Deshalb habe ich heute mal von Hand nachgeschaut und muss über deinen heroischen Kampf gegen die Heimtücke der Technik lesen.

Leider habe ich beim Durchlesen keine Erleuchtung bekommen, die in Frage kommenden Ideen sind ja alle schon genannt worden.

Ich will dir nicht die Hoffnung rauben, aber ich kann mir nicht recht vorstellen, auf welche Art und Weise der Arduino solche Störungen hervorrufen soll, wenn er die nicht schon immer verursacht hat.
Hast du jetzt eventuell einen schnelleren Servo?
Offene Pins am Arduino gibt es ja wie Sand am Meer. Ist eventuell für den einen oder anderen davon zufällig (also unbeabsichtigt) der Interrupt freigeschaltet worden, so dass bei Störungen eine nicht vorhandene IRQ-Routine angesprungen wird?
Eher nicht, da ja auch Willas Originalcode nicht richtig läuft.
Die Version von Willas Code passt noch zu deiner Hardware? Ich glaube mich an verschiedene Erweiterungen zu erinnern, die eventuell auch Hardware-Änderungen bedingten? Bei Willa und bei dir.

Irgendwie habe ich den Einstieg in das Problem verpasst, glaube ich. Das Letzte, an das ich mich bei deinem Copter erinnere, waren die Aktivitäten in Sachen Kamera-Schwenk- bzw. -Stabilisierungseinrichtung. Da habe ich eine Zeichnung gemacht, danach lange Pause für mich (siehe oben. Habe wohl eine Beachrichtigung zu viel weggelöscht ohne das Forum dann auch aufzurufen).

Danach fingen die Heckservoprobleme an?