Willas Shrediquette Tricopter / Quadrocopter / Hexacopter

[Picojetflyer]

@Nils
Kälte bewirkt das sich die Leiterbahnen etwas zusammen ziehen. Kalte Lötstellen oder feine Haarrisse die bei normaler Temperatur vieleicht noch leitend waren, kann man dann besser finden weil sie evtl. bei Kälte nichtmehr leiten. MfgMatthias

[radbruch]

Hallo

Ein paar Gedanken von einem Laien:

timer1 = 62535 + 43

Das scheint mir nur die halbe Wahrheit zu sein, denn warum verschwindet dann hier das Zittern nicht komplett:

1. Kein Einfluss durch Funke: Parameter Yaw Stick Sensitivity = 0 (vorher 153): Heckservo zittert deutlich weniger
(Zitat von hier: https://www.roboternetz.de/community...l=1#post516059)

In dem oben gezeigten Codeausschnitt kommen als Störungsursache eigentlich nur drei Faktoren in betracht:

1.: Empf(yawchannel) - Wie wird das erzeugt?
2.: yaw_gyro_i - Ist das der genullte Yaw_gyro-Parameter?
3.: Der Schreibzugiff auf timer1 ist nicht atomar

Was passiert eigentlich, wenn du den timer1 mit einem festen Wert lädst? Variiert die Impulslänge dann auch noch?

Die 3,6° pro Schritt kann man wohl mit Yaw_sensitivity anpassen.

Der doppelte Aufruf von Getadc(1) (IMU?) in der Formel erscheint mir unsauber.

Gruß

mic

[jevermeister]

Hi,

das ist ja etwas, dass ich die ganze Zeit vermute.
Ich schließe aus, dass Willa's Code schuld ist - es hätte ja dann von vorne herein nicht funktioniert. Es Muss also ein Problem in der Platine sein.

Da ja einige von uns eine Signalschwankung um 1 haben und das bei mir mit beiden Empfängern und Sendern der Fall ist, gehe ich davon aus, dass das auch nicht daran Schuld ist.
yaw_gyro_i ist der I-Anteil durch den Gyro, der durch den PArameter 0 wird.

Der Timer wird im idle Mode mit einem festen Werte (62535) beschrieben, da steht der Servo still.

Gestern habe ich diverse Rampen einprogrammiert:

Folgender Code als Grundlage:

Servoirq:                                                   'generate servo PWM pulseIf Portd.6 = 0 Then
 If Rampe > 63535 Then                                      ' wenn oben angekommen dann zurück
  Richtung = 1
 End If
 If Rampe < 61535 Then                                      ' wenn unten angekommen dann wieder rauf
  Richtung = 0
 End If


 If Richtung = 0 Then                                       ' rampe hoch
  Rampe = Rampe + steigungrauf
 End If
 If Richtung = 1 Then                                       'rampe runter
  Rampe = Rampe - steigungrunter
 End If
  Timer1 = Rampe
  Portd.6 = 1
Else
  Portd.6 = 0
  Disable Timer1
  Timer1 = 65400
End If

1. steigungrauf=steigungrunter=5

2. steigungrauf=10 steigungrunter=43

3. Servostecker direkt in Kanal 6 des Empfängers


Fällt Euch was auf?

Nils

[Picojetflyer]

Ruckelt in allen Videos ein wenig vorallem um den Mittelpunkt. Würde ich auf Spiel im Servo/Anlenkung schieben. Wenn ich im Stand (Motoren abgeklemmt), im Hover Modus, Langsam den Yaw-Stick Bewege zittert mein Servo genauso wie deins in den ersten Video.

Mfg

Matthias

[yak03]

Hi Nils,

wollte dich mal ein bisschen aufheitern.
Hatte ja hier mal gefragt ob jemand sich eine Vorrichtung zum Bier holen ausgedacht hat.
Nun ja ich habe probiert mal ne Flasche „Mädchenbier“ anzuheben.
Sollte nicht so richtig funktionieren, ich denke mal das lag an der Biersorte




Leider reicht der Schub nicht aus, um die Flasche anzuheben aber um sie durch die Gegend zu ziehen reicht es.

Grüße Sven

[Amigorodrigo]

hehehe - schöne idee - und gleichzeitig ne super failsafe einrichtung - die shred fliegt dir nie davon

@nils: hut ab! dass du da so dran bleibst. immerhin kennt so langsam wohl niemand außer willa den code so gut wie du. trotzdem hoffe ich, dass das problem bald gegessen ist!!!

[ChrisCopter]

Guten Morgen,

heute war mein Erstflug

Ich flog,
ich taumelte,
ich stürzte ab

Obwohl der Sturz nur aus 4 Meter Höhe war, ist ein Ausleger verbogen.


Ich werde den IMU mal wackelsicher am Gehäuse befestigen. Mal sehen, ob es etwas bringt.
Das Flugverhalten war schon von Beginn leicht wackelig. Als ich den Quadcopter dann um die Hochachse drehen wollte, schaukelte er sich auf.

CU,
Chris

[yak03]

Hi Chris,
herzlichen Glückwunsch zu ersten Flug.
Ich habe auch dreimal meinen Ausleger wechseln müssen bis ich das Problem erkannt habe. Es war auch jedesmal für mich überraschend was da für Kräfte entstehen beim Absturz. Also der IMU muss sauber am Tricopter befestigt sein. Im Blog wurden ja schon einige Erfahrungen geschildert (Spiegelklebband).
Die Parameter für dein Tricopter hast du schon gefunden?
Grüße Sven

[ChrisCopter]

Hallo Sven,

vielen Dank. Als Parameter für den Quadrocopter habe ich die Standard-Einstellungen aus dem Shrediquette-Tool übernommen.
Als ich den IMU in der Hand getestet habe, hat dieser auf einer Achse (links hinten-rechts vorn) auf Stöße von unten gut reagiert.
Auf Stöße auf der anderen Achse (links vorn - rechts hinten) hat sich der Ausleger immer weiter gesenkt. Manchmal ist dann der Motor auf den oberen Ausleger aus gegangen. Und manchmal auch, wenn der Quadrocopter wieder in der Horizontallage erreicht hat.

Gruß, Chris

[jevermeister]

Auf Stöße auf der anderen Achse (links vorn - rechts hinten) hat sich der Ausleger immer weiter gesenkt. Manchmal ist dann der Motor auf den oberen Ausleger aus gegangen. Und manchmal auch, wenn der Quadrocopter wieder in der Horizontallage erreicht hat.

Und dann wagst Du einen Flug?
Prüfe mal die Motoren und schaue im TriGUIDE ob die Gyros richtig und gleich reagieren (mit Gyros meine ich nicht das griechische Essen).

Andere Frage: Hat noch jemand einen Arduino Mini übrig?
Ich brauche kurzfristig einen für die neue Platine.
Gruß
Nils