hi,
ich befürchte, der engpass sind einfach die motoren und deren umsetzung der befehle in aerodynamische kräfte. was man mal probieren könnte wäre es den D-anteil im acro mode zu invertieren. das wirkt auch dämpfend auf die regelung, müsste einen ähnlichen effekt wie eine hohe massenträgheit haben. Einen Versuch wäre das wert...