Hallo Willa,
passt die angehängte Firmware auch auf TriGUIDEs, die keine Höhen-, GPS- und Kompass-Hardware an Board haben? (Umrüstung auf HW-I²C vorausgesetzt natürlich).
Ansonsten (also falls nicht), und du wolltest uns den Code für HW-I²C zugänglich machen, müsstest du evtl. noch die Sourcen nachlegen Bild