Hi, ich wollte auch schon länger mal eine roll+nickkompensation bauen, aber mir fehlte bisher die zeit. ich hätte es so gemacht: Servos bekommen einen extra recom, damit die triguide nicht beeinflusst wird. die Servos bekommen dann noch einen I²C konverter, sollwerte werden also von der triguide per I²C ausgegeben.
die kombination aus gyro integral und acc ist ein wert proportional zum winkel (name der relevanten variablen weiss ich grad nicht). dieser wert ist aber nur für kleine winkel proportional, bei größeren gibt es bestimmt abweichungen.