OK. Jetzt verstehe ich. Du willst das Hauseigene BEC nutzen. Daran hatte ich nicht gedacht.
Es Könnte klappen. Ich weiß zwar nicht was die so abkönnen, aber pro ESC ein Servo sollte auf jeden Fall drin sein.
Gruß, Martin
OK. Jetzt verstehe ich. Du willst das Hauseigene BEC nutzen. Daran hatte ich nicht gedacht.
Es Könnte klappen. Ich weiß zwar nicht was die so abkönnen, aber pro ESC ein Servo sollte auf jeden Fall drin sein.
Gruß, Martin
Jau - ein servo pro bec klingt vernünftig.
guck mal wie stark die bec deiner esc sind.
sind bei den dicken 30A-reglern bestimmt mehr als 2A.
und wenn du jetzt nicht total bei den Servos übertreibst, sollte das klappen.
Gruß
Amigo
Wenn du das bec anzapfst wo auch der I2C converter dran hängt solltest du aufpassen das das servo keine Störungen erzeugt so das der converter ausfällt. Dies wäre ja fatal.
Der miniatur Quadrocopter: www.nanoquad.de
ich fürchte der ausfall wird sich nicht vermeiden lassen... Ich würde einen Recom 1A 5V Schaltregler empfehlen. Die dinger sind echt gut und einer sollte für min. zwei Servos reichen. Kostet allerdings bei Conrad 10 Euro...Wenn du das bec anzapfst wo auch der I2C converter dran hängt solltest du aufpassen das das servo keine Störungen erzeugt so das der converter ausfällt. Dies wäre ja fatal
Viele Grüße, William
-> http://william.thielicke.org/
Moin,
und diesen Schaltregler benutze ich dann anstatt des Reglers auf der TRIguide? das wäre ja noch am schönsten was die Verkabelung angeht.
Alternativ wäre eine eigene Stromversorgung für die Servos möglich, die mit ans Kamerasystem kommt, das wäre aber mehr Gewicht.
Die Ansteuerung der Servos aus der Software klappt jetzt schon, allerdings habe ich einige Schwierigkeiten mit der Skalierung, ich hatte vermutet, dass die Gyros und der ADXL ein g Signal liefern, aber wenn ich das mit Asin umrechne bekomme ich am Ende einen exponentiellen verlauf, das spricht dafür, dass da doch der Winkel ausgegeben wird... (Bammel hatte also Recht).
Bis auf die Ungenauigkeiten mit den Winkeln, geht das aber sehr gut. Jetzt ist halt die Frage wo ich Saft her bekomme, als Ausgang für die PWM Signale nutze ich Pin 10 und 11 am Arduino.
Gruß
Nils
Hi, ich wollte auch schon länger mal eine roll+nickkompensation bauen, aber mir fehlte bisher die zeit. ich hätte es so gemacht: Servos bekommen einen extra recom, damit die triguide nicht beeinflusst wird. die Servos bekommen dann noch einen I²C konverter, sollwerte werden also von der triguide per I²C ausgegeben.
die kombination aus gyro integral und acc ist ein wert proportional zum winkel (name der relevanten variablen weiss ich grad nicht). dieser wert ist aber nur für kleine winkel proportional, bei größeren gibt es bestimmt abweichungen.
Viele Grüße, William
-> http://william.thielicke.org/
Hallo Willa,
softwaremäßig ist das schon fertig bei mir, ich muss nur noch den Arcsin wieder rauswerfen. Ob es funktioniert ist ne andere Frage.
Ich nutze dazu meas_angele_roll und nick, das ist die Kombination von 99% Gyro und 1% ACC. Also im Versuch richtet er sich schon gut aus.
Ich glaube aber ich muss das ganze auch noch mit PI versehen oder?
Das mit dem I²C ist eine geniale Idee, zunächst werde ichd er sache mal eine eigene Spannungsversorgung direkt aus dem Lipo verpassen, das sit dann flexibler.
Ich werde dir bald den Code schicken, ich habe mich bei der Ansteuerung der Servos an dein Beispiel aus dem RN wissen gehalten. Heute Abend teste ich ob das klappt, dann mehr dazu.
Gruß
Nils
ps.: Willa: wie hast Du eigentlich ohne pan/tilt die Flüge in Kamerun so gut hinbekommen?Ich schaff das zur Zeit echt nicht ansatzweise so ruhig...
Hallo Zusammen!Zitat von Bammel
Ich habe meinen Gier-Servo aus dem BEC des Heck-ESC versorgt und - ohne Nachdenken - sogar die Spannung direkt auf dem Konverter abgegriffen. Bisher ohne Nachteilige Effekte... denke ich jedenfalls. Ihr kennt ja alle meine Videos. Sieht eines der zu beobachtenden Verhalten des Tri wie ein ausgefallener Konverter aus? Ich denke nein.
Ich weiß nicht, ob ich die Versorgung über den oder die ESCs empfehlen sollte, aber für mich ist das in Ordnung (bis ich vom Gegenteil überzeugt werde, was wohl durch einen Ausfall des Heckmotors für ca. 3 Sekunden (so lange gibt der Konverter nach einem Watchdog-Restart Stopp an den ESC aus) passieren würde).
Was die Leistungsfähigkeit der ESC-BECs angeht: Der durchschnittliche ESC wird doch gewöhlich einzeln z.B. in einem Flächenflieger eingesetzt und befeuert dort mindestens Höhen- und Seitenruder-Servo, ggf. auch noch einen oder zwei Querruderservos.
Ich denke, mit dem Vorschlag von Willa, die Kamera-Servos über je einen eigenen I²C-Konverter anzusteuern, ist es ohne Risiko für den Tri, Störungen hin oder her.
Im Ernstfall (Störungen vom Servo legen den Konverter lahm) wird halt die Kamera für 3 Sekunden nicht mehr nachgeführt...
Das wäre ja kein problem.
Das ding ist nur im ernstfall fällt der propeller an dem des servo hängt einfach aus! Im schlimmsten fall legt der converter den ganzen I2C-Bus lahm und das teil fällt einfach vom himmel.
Das das BEC das schaft die Servos mit strom zu versorgen habe ich nie bezweifelt. nur können Servos störungen hervorrufen die ein µC nicht gerne mag und einen reset auslöst. abhilfe könnte ein fetter elko parallel zum converter schaffen.
Hi Bammel,
oh mann, warum liest keiner meine Postings vollständig??
Ich habe extra geschrieben, dass diese Aussage sich NUR auf den Fall bezieht, dass der in Frage stehende I²C-Konverter den Kameraservo mit Strom versorgt und nicht einen der Motor-Konverter. Zumindest wollte ich das ausdrücken.
In Folge kann eigentlich auch nur der Kameraservo und nicht der ESC ausfallen.
Dass der I²C-Bus komplett ausfällt, wenn einer der Konverter spinnt, hat Willa verneint, ich habe das auf seine Aussage hin überprüft (ist schon eine ganze Weile her) und bestätigen können.
Das lässt sich an Hand des Codes meiner Meinung nach auch belegen.
Wenn der Konverter ins Nirvana abdriftet wird der Watchdog nicht mehr retriggert und die CPU führt einen Reset durch.
Nach dem Reset fährt der Code in die Initialisierungsschleife (3 sec -105% an den ESC) und bedient erst dann wieder den I²C-Bus.
So lange (also bis der Slave sich wieder meldet) sollte der Hauptcontroller höchstens einen Timeout abwarten, wenn ein I²C-Slave nicht antwortet, und alle anderen Slaves weiter bedienen. So habe ich das auch bei meinen Tests an der TriGUIDE beobachtet.
Fraglich ist für mich nur, wie lange der WD im I²C-Konverter braucht um auszulösen.
Also nochmal ganz deutlich:
Meiner Meinung nach darf Nils ohne Gefahr für den Tri seine Kameraservos dann über eines der ESC-BECs versorgen, wenn er die Kamera-Servos, wie von Willa vorgeschlagen, über zwei eigene I²C-konverter steuert, die mit der Motorsteuerung nichts zu tun haben.
[edit]
Das oben Geschriebene gilt natürlich nur, wenn der Servo keine Dauerstörungen produziert. Was mit dem I²C-Bus passiert, wenn einer der Slaves permanent Blödsinn veranstaltet, kann ich nicht abschätzen.
Geändert von deHarry (04.05.2011 um 18:30 Uhr)
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