Einen guten Abend wünsch ich Euch allen.
Zur Abwechslung mal was gutes: Willa hat mir mal n Tipp gegeben, wie ich die PID Werte einstellen sollte und prompt liegt der Vogel ruhig in der Luft..
Ich war meilenweit daneben:
P 80
I 130
D 45
D² 20
Das geht sehr gut jetzt.
Was anderes:
Nach der Anmerkung von einigen von euch habe ich den Code jetzt umgebaut und die automatische XY Offsetübernahme von Henk in ein Sub gepackt.
Ist bereits getestet und funktioniert:
Ich werde es heut Abend in meinen Blog laden und sage Euch dann bescheid.Code:'All this does is calling subs in a loop all the time Do Acc Gyro Mixer Send_mots Led Voltage Failsave Speaker 'Nils-Speaker Guiconnection Autooffset 'Nils-XY Offset Loop End '===Autooffset================================================================== 'Nils-XY Offset Sub Autooffset 'Durch Bewegen des rechten Sticks nach oben links wird die XY Kalibierung aktiviert If State = 0 And Sempf(rollchannel) > 20 And Sempf(nickchannel) > 20 Then Sticksup_bo = 1 'Setzbit setzen (Dient dazu zu verhindern das der zustand springt wenn ich dies ticks lange halte End If 'Erst wenn ich die sticks wieder loslasse und das bit gesetzt wurde, dann Kalibrierung übernehmen If State = 0 And Sempf(rollchannel) > -10 And Sempf(rollchannel) < 10 And Sempf(nickchannel) > -10 And Sempf(nickchannel) < 10 And Sticksup_bo = 1 Then Toggle Xy_calibration_bo 'Kalibrierung aktivieren/desaktivieren Sticksup_bo = 0 ' Setzbit zurücksetzen Speakeron = 1 If Xy_calibration_bo = 1 Then 'Falluntershceidung ob ein oder ausgeschaltet Speakerduration = 100 'Nils-Speaker : jeder 100te takt wird gepiept Silenceduration = 100 'Nils-Speaker: Dauer der Stille Speakerbeeps = 2 'Nils-Speaker: Anzahl der Pieps 4=unendlich Else 'Nils-Speaker: einschaltflag setzen Speakerduration = 50 'Nils-Speaker : jeder 50te takt wird gepiept Silenceduration = 50 'Nils-Speaker: Dauer der Stille Speakerbeeps = 3 'Nils-Speaker: Anzahl der Pieps 4=unendlich End If End If If State > 0 Then ' Acro oder Hover Mode ausgewählt If Sempf(5) > 0 And Sempf(throttlechannel) > 50 Then Switch_validation = 1 'Wenn größer als 0 (Acro) und Gas> 50 dann Kalibrierung scharf schalten heir muss ich irgendwas einbauen damit ich nicht aus versehen was amche If Sempf(5) < -20 And Switch_validation = 1 And Xy_calibration_bo = 1 Then 'Betriebswahl auf Standbay ohne Gas wegzunehmen > Werte werden jetzt übernommen Xy_calibration_bo = 0 Switch_validation = 0 Modification = 1 'Es wurden werte gemessen For I = 1 To 19 '20 mal messen und Summe bilden Xacc_offset = Xacc_offset + Getadc(4) Yacc_offset = Yacc_offset + Getadc(5) Next Xacc_offset = Xacc_offset / 20 'Mittelwert bilden Yacc_offset = Yacc_offset / 20 Speakeron = 1 'Nils-Speaker: einschaltflag setzen Speakerduration = 100 'Nils-Speaker : jeder 100te takt wird gepiept Silenceduration = 100 'Nils-Speaker: Dauer der Stille Speakerbeeps = 2 'Nils-Speaker: Anzahl der Pieps 4=unendlich End If End If If Modification = 1 Then 'Gemessene Werte stehen zur verfügung If State = 0 Then 'Betriebswahl auf Standby If Motors_on = 0 Then 'Motoren aus Var(23) = Xacc_offset - 384 Var(24) = Yacc_offset - 384 For I = 1 To 33 Writeeeprom Var(i) , I 'Werte ins EEPROM schreiben Next Do 'Force RESET. Helps to know when eeprom is modified. Loop End If End If End If End Sub '===GYRO=======================================================
Nochwas?
Ja, ich habe mir neue Motoren bestellt FC2822, die sind auf dauer billiger. Und wenn ich dann alles richtig kann dann kommen die guten Roxxys.
Darüberhinaus werde ich heut abend Mikrokopter ESCs bestellen, ich bins Leid mit diesen Überraschungsreglern.
Die Mystery Pentiums die ich jetzt habe sind ganz andere wie die die ich vorher geliehen hatte. Nomes est omen.
Oder baut mir die jemand günstig auf I²C um?
Gruß
Nils
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Zitat von jevermeister
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