Willas Shrediquette Tricopter / Quadrocopter / Hexacopter

[saduino]

Ich bin mal auf die Stellungnahme von Sam gespannt.
8 mm Holz, dann anhand der Relation aus der Hüfte M4-Gewindestangen, 14 - 20 mm Vierkantrohre, 34er Motoren...
Das scheint mir insgesamt eher auf Boxauto als auf Leichtgewicht ausgelegt zu sein... Gibt´s das? Luftkampf Kopter gegen Kopter?

also der Tri wiegt ca. 1kg. Ich verwende 6mm Holz, 15mm Profile, (M4 Gewindestangen, richtig ). Ich weiss er ist etwas schwer, aber ist ja auch der erste Entwurf und beim Absturz robust, habe noch nie was zerstört. Mittlerweile kriege ich auch die Landung relativ schön hin.
Natürlich wird es nicht bei diesem Tri bleiben, aber so zum üben ist er ganz ok.

was wiegt dein copter? mit den 8mm spanplatte ist der ja nicht wirklich leichtbau!
dein IMU ist auch nicht wirklich günstig gebaut! der riesen connectro an der seite ist ehe ungünstig. dadurch hat der IMU eine recht großen massehebel an der seite der sich recht schnell aufschwingen kann bzw. auch wird. so ein IMU sollte imemr so flach und leicht wie möglich gebaut werden.

wegen der IMU, der Tri schwebt meiner Meinung nach ziemlich schön, die Offset Werte stimmen noch nicht ganz, aber mit etwas Trimmung geht das auch ganz gut. Bis jetzt merkte ich noch nichts wegen Aufschaukeln, aber bin auch nicht so schnelle Manöver geflogen.
Vielleicht werde ich den IMU noch abändern.


Gruss Sam

[jevermeister]

@Scotch: Wenn ich im Hover Mode bin und die Motoren auf min Throttle drehen, dann nehme ichd en Tri in die Hand un kippe ihn zb nach vorne. Dann wird der hitnere Motor immer langsamer und geht irgendwann aus. Kippst du anch rechts hitnen geht der motor links vorne irgendwann aus etc.
Ich hatte gedacht, dass er nicht weniger als min throttle kann.
Mir ist das ganze aufgefallen, als ich "am Hang" gestartet bin und wollte mal fragen ob das normal ist. Und ob das mal einer kurz praktisch nachvollziehen kann.

@All: Ich versuche gerade für Willa eine Liste aller funktionierenden Motoren und Regler zusammen zu stellen. Könnt ihr mir (am besten per PN) eure Kombis verraten und was ihr angepasst habt, auch gut wäre eine Liste von teilen die definitiv nicht funktionieren.
Bei mir: HK SS ESC: non functional
Mystery Pentium 30A: functional (unter vorbehalt)
TR2830 Brushless 1050kv: functional.
FC28-22 Brushless 1200kv: functional.

Gruß
Nils

ps.: So sieht momentan das Flugbild aus (ich habe zwei verschiedene Sorten Motoren dran)
Video von Heute (Jetzt sogar in HD)

[Bammel]

Nils was mir noch grade eingefallen ist, drehe mal dein min. throttle höher und teste dann nochmal. vllt ist dein min. throttle so gering das die motoren anhalten. jedoch in der waagerechten position niemals min. throttle eintritt.

[jevermeister]

Einen guten Abend wünsch ich Euch allen.

Zur Abwechslung mal was gutes: Willa hat mir mal n Tipp gegeben, wie ich die PID Werte einstellen sollte und prompt liegt der Vogel ruhig in der Luft..

Ich war meilenweit daneben:
P 80
I 130
D 45
D² 20

Das geht sehr gut jetzt.

Was anderes:

Nach der Anmerkung von einigen von euch habe ich den Code jetzt umgebaut und die automatische XY Offsetübernahme von Henk in ein Sub gepackt.
Ist bereits getestet und funktioniert:

'All this does is calling subs in a loop all the time
Do
  Acc
  Gyro
  Mixer
  Send_mots
  Led
  Voltage
  Failsave
  Speaker                                                   'Nils-Speaker
  Guiconnection
  Autooffset                                                'Nils-XY Offset
Loop
End

'===Autooffset==================================================================         'Nils-XY Offset
Sub Autooffset
'Durch Bewegen des rechten Sticks nach oben links wird die XY Kalibierung aktiviert
 If State = 0 And Sempf(rollchannel) > 20 And Sempf(nickchannel) > 20 Then
    Sticksup_bo = 1                                         'Setzbit setzen  (Dient dazu zu verhindern das der zustand springt wenn ich dies ticks lange halte
 End If
 'Erst wenn ich die sticks wieder loslasse und das bit gesetzt wurde, dann Kalibrierung übernehmen
 If State = 0 And Sempf(rollchannel) > -10 And Sempf(rollchannel) < 10 And Sempf(nickchannel) > -10 And Sempf(nickchannel) < 10 And Sticksup_bo = 1 Then
    Toggle Xy_calibration_bo                                'Kalibrierung aktivieren/desaktivieren
    Sticksup_bo = 0                                         ' Setzbit zurücksetzen
    Speakeron = 1
    If Xy_calibration_bo = 1 Then                           'Falluntershceidung ob ein oder ausgeschaltet
      Speakerduration = 100                                 'Nils-Speaker   : jeder 100te takt wird gepiept
      Silenceduration = 100                                 'Nils-Speaker: Dauer der Stille
      Speakerbeeps = 2                                      'Nils-Speaker: Anzahl der Pieps 4=unendlich
    Else                                                    'Nils-Speaker: einschaltflag setzen
      Speakerduration = 50                                  'Nils-Speaker   : jeder 50te takt wird gepiept
      Silenceduration = 50                                  'Nils-Speaker: Dauer der Stille
      Speakerbeeps = 3                                      'Nils-Speaker: Anzahl der Pieps 4=unendlich
    End If
 End If

 If State > 0 Then                                          ' Acro oder Hover Mode ausgewählt
   If Sempf(5) > 0 And Sempf(throttlechannel) > 50 Then Switch_validation = 1       'Wenn größer als 0 (Acro) und Gas> 50 dann Kalibrierung scharf schalten   heir muss ich irgendwas einbauen damit ich nicht aus versehen was amche
   If Sempf(5) < -20 And Switch_validation = 1 And Xy_calibration_bo = 1 Then       'Betriebswahl auf Standbay ohne Gas wegzunehmen > Werte werden jetzt übernommen
     Xy_calibration_bo = 0
     Switch_validation = 0
     Modification = 1                                       'Es wurden werte gemessen
     For I = 1 To 19                                        '20 mal messen und Summe bilden
     Xacc_offset = Xacc_offset + Getadc(4)
     Yacc_offset = Yacc_offset + Getadc(5)
     Next
     Xacc_offset = Xacc_offset / 20                         'Mittelwert bilden
     Yacc_offset = Yacc_offset / 20
     Speakeron = 1                                          'Nils-Speaker: einschaltflag setzen
     Speakerduration = 100                                  'Nils-Speaker   : jeder 100te takt wird gepiept
     Silenceduration = 100                                  'Nils-Speaker: Dauer der Stille
     Speakerbeeps = 2                                       'Nils-Speaker: Anzahl der Pieps 4=unendlich
   End If
 End If

 If Modification = 1 Then                                   'Gemessene Werte stehen zur verfügung
  If State = 0 Then                                         'Betriebswahl auf Standby
   If Motors_on = 0 Then                                    'Motoren aus

    Var(23) = Xacc_offset - 384
    Var(24) = Yacc_offset - 384
    For I = 1 To 33
        Writeeeprom Var(i) , I                              'Werte ins EEPROM schreiben
    Next
    Do                                                      'Force RESET. Helps to know when eeprom is modified.
    Loop
   End If
  End If
 End If
End Sub

'===GYRO=======================================================

Ich werde es heut Abend in meinen Blog laden und sage Euch dann bescheid.

Nochwas?
Ja, ich habe mir neue Motoren bestellt FC2822, die sind auf dauer billiger . Und wenn ich dann alles richtig kann dann kommen die guten Roxxys.
Darüberhinaus werde ich heut abend Mikrokopter ESCs bestellen, ich bins Leid mit diesen Überraschungsreglern.
Die Mystery Pentiums die ich jetzt habe sind ganz andere wie die die ich vorher geliehen hatte. Nomes est omen.

Oder baut mir die jemand günstig auf I²C um?

Gruß
Nils

[jevermeister]

Hier der Link zum Quellcode:
http://vip3rcopter.blogspot.com/2011...beseitigt.html


Gruß
Nils

[Bammel]

Hey,

dann leite uns doch mal die tips für die einstellung der parameter weiter.

gruß, sven

[jevermeister]

lies mein vorletztes Post

btw habe grad folgendes im Mikrokopter Wiki gefunden (wir hattend as thema ja vor ein paar tagen):

Bitte die Unterspannungseinstellung nicht als Timer nutzen! Sie sollte eher als absolute Notmeldung gesehen werden, aber nicht als "ok jetzt muss ich dann mal landen". Es gibt LiPos, da hat man zwischen Spannungsabfall und Aufschlag so ca. 5-10 Sekunden (egal welche Einstellung, da die Spannungskurve so flach). Jeder, der im RC-Bereich eine Weile unterwegs war und ist (Boote und Autos ausgenommen *grins*), fliegt nach Zeit, d.h., einmal 5 Minuten fliegen, Akku laden und ausrechnen was man pro Minute verbraucht. Da noch 10-20% Sicherheit hinzunehmen und dann mal ausrechnen, wie lange man auf so ca. 80% vom Akku fliegen könnte. Das Verfahren ist außerdem liposchonend. Raus aufs Feld, Countdown (Sendertimer, Handy, Stoppuhr o.ä.) an und wenn die Zeit um ist, landen. Das klingt zwar wahnsinnig umständlich, man gewöhnt sich aber sehr schnell daran und das ist so ziemlich das einzige, was mit allen Spannungskurven von den unterschiedlichen Akkus zurecht kommt.

Eine Frage noch: welchen Kabelquerschnitt nehmt ihr von der Batterie zu einem Brushlessregler 20A bis 30A? Ich wollte noch bestellen und mir fehlt noch Hochflexibles Kabel.

Gruß
Nils