Willas Shrediquette Tricopter / Quadrocopter / Hexacopter

[jevermeister]

Hallo,
also im Code ist das relativ einfach zu lösen.
Willa setzt ja einfach bei Abbruch die Throttle auf null:

If Failure < 15 And Motorsenable = 1 Then                   'if there are NO problems with the receiver and shrediquette was programmed: run motors
  I2csend M_h , Ms_h
  I2csend M_r , Ms_r
  I2csend M_l , Ms_l
Else                                                        'if there are problems with the receiver: turn off motors
  I2csend M_h , 0
  I2csend M_r , 0
  I2csend M_l , 0
End If

Statt der Nullen jetzt n Parameter rein und gut. Oder?

Am komfortabelsten wäre da ein neuer Parameter im EEPROM und die entsprechende Stelle im TRIGUI, aber ich weiß nicht ob und wie das geht, da müsste William was zu sagen: ob das geht und ob das seiner Meinung nach Sinn macht und vor allem ob er das will.
Mann könnte dann einfach das bisherige Verhalten erreichen indem man diesen Parameter einfach 0 setzt, dann gehen die Motoren wie bisher aus.


Ich hab noch eine andere Bitte an Euch alle. Ich hoffe ich nerve nicht mit der ständigen Fragerei...
Ich habe leider sehr sehr wenig Ahnung von Regelungstechnik, darum stellt mich folgendes Verhalten vor ein Rätsel:



Es sit total windstill und dieses ständige Gewackel nervt echt total. (ich meine nicht das beim Sinkflug - das ist ja normal).
Sind das starke Vibrationen oder schlechte Parameter, wenn es an den Parametern liegt, wie fang ich das an?
Ich brauch mal einen "Crash Kurs" in Regelungstechnik für Dummies oder halt eine einfache Erklärung...

Gruß und Danke

Nils

ps.: Zur feier des Tages werde ich morgen meinen ersten Looping probieren, danach wird auf das neue Gehäuse umgebaut (wird wahrscheinlich nach dem Looping sowieso nötig sein )

[Bammel]

Hey Nils,

also die parameter von 0 auf eine festen wert zu setzen wird den copter abstürzen lassen und das warscheinlich schlimmer als einfach ausschalten. den der wert wird ja normalerweiße in der regelung immer korrigiert so das der copter in der waage bleibt. man müsste also eine routine schreiben die bei empfangsabbruch automatisch in den hover modus schaltet und dann das gas einstellt und die regelnung das ausregeln weiter übernimmt. doof ist halt wirklich wenn man grade vollen schub in einer richtung gegeben hat. da wäre abschalten doch besser.

bei deinem gewackel reduzier mal den P-Anteil aus der regelung! oder du hast starke vibrationen auf dem IMU das ist fatal für die regelung.

ich habe mal von folgendem verfahren gehört. I und D anteil sehr niedrig wählen also fast ganz weg. dann den P anteil immer höher stellen bis den copter in der hand anfängt zu schwingen. nun den P anteil um die hälfte reduzieren. die dann noch mit dem I und D anteil machen. ich hab es selbst noch nicht ausprobiert. das ganze mal im flug probiert. aber ohne I und D anteil lässt sich der copter nur sehr schwer in der luft halten.

Gruß, Sven

[Richard]

Hey Nils,



ich habe mal von folgendem verfahren gehört. I und D anteil sehr niedrig wählen also fast ganz weg. dann den P anteil immer höher stellen bis den copter in der hand anfängt zu schwingen.

So steht es auch ähnlich in RN Wissen über PID Regler.

Gruß Richard

[jevermeister]

Hi,
wg der Drehzahl:

Das war ja peinlich, stimmt ja daran häte ich denken müssen, und wenn man ihn wieder in das Hoverprogramm schickt und dort die Werte des Throttlekanals mit einer Else Bedingung mit den Parametern überschreibt?

Wg. Zittern:

Ich denke es liegt an Vibrationen. Das geht im Acro Mode fast garnicht mehr, der Tricopter zittert wie Espenlaub. Das Sperrholz löst sich nämlich an den Schrauben schon auf.
Sperrholz ist für den A.... auf lange sicht

Aber den Looping habe ich faaast geschafft. Ich hab nur vergessen vorher Vollgas zu geben, aber ich verstehe schon wie das geht Schwung nehmen, Schwung auf eine Seite mitnehmen und dann wieder auffangen. Ich über erstmal das Auffangen, ich glaube das könnte noch wichtig werden . Aber erstmal beseitige ich die Vibrationen.

Danke für die Tipps.

Nils

[deHarry]

Es sit total windstill und dieses ständige Gewackel nervt echt total. (ich meine nicht das beim Sinkflug - das ist ja normal).
Sind das starke Vibrationen oder schlechte Parameter, wenn es an den Parametern liegt, wie fang ich das an?
Ich brauch mal einen "Crash Kurs" in Regelungstechnik für Dummies oder halt eine einfache Erklärung...

Ich habe vor gefühlt 2-3 Wochen schon mal angemerkt, dass dieses Gewackel sehr so aussieht, wie bei meinen ersten Flugversuchen.

Bei mir habe ich das komplett durch zwei Maßnahmen weg bekommen:
1. Propeller 10 -> 8 Zoll
2. Updaterate der I²C-PWM-Konverter von 167 Hz auf 400 Hz (Behebung des Tippfehlers in Willas Code)

Du hast damals gefragt, wie du den geäderten HEX-Code in deine Konverter rein bringst und mein Vorschlag war mySmartUSB light. (Ich glaube jedenfalls, dass du der Frager warst). Aber selbst wenn nicht, dann streiche in Gedanken das unterschwellige Genöhle meinerseits und lies nur die Fakten

Denk mal drüber nach. Die 16 Euronen dürften dich nicht umbringen und das Flugverhalten ist um Klassen besser.

[Bammel]

Also ich dneke das hat wirklich was mit vibrationen und den parametern zu tun! den das schwingen hört sich sehr gleichmäßig an. und 8zoll props verwendet er meines wissen nach schon...

ansonsten lohnt sich so ein Programmer immer ich benutze den auch für meine übertragung zur triguide

[jevermeister]

Hi,
also ich hab grad mal das mit den Vibrationen getestet:

Wenn man den Tri in der Hand hat dann brummt er schon ordentlich meien 8(!) Zoll Props sind eigentlich ausgewuchtet und auch ohne Props hat er ganz schön gebrummt.
Nun hab ich den IMU nur auf einer Lage Spiegeltape, da mach ich morgen ne weite drunter. Ich weiß halt nicht wieviel vibrieren normal ist...

Nun woher die Vibrationen habe ich gedachtet und schlimmes befürchtet, nachdem ich die Ausleger kontrolliert habe fiel mir auf, das die Motorachsen krumm sind, ich nutze ja die gleichen Motoren wie Bammel mit aufschraubbaren Achsen und Spinnern, und nachdem ich die Achsen gewechselt hatte fühlt es sich schon deutlich besser an.

Die Vibrationen sind bei manchen drehzahlen schlimmer als bei anderen und ich denke meine krassen Zucker von damals waren wohl wenn der ganze Vogel in Resonanz ging und der IMU seinen dienst quittierte.

Die Propaufnehmer sind durch meine ständigen Crashs verbogen worden, die frage ist ja jetzt: Wie bekommt man sowas wieder gerade... das ist naatürlich ein sehr doofes verschleisteil, weil ich auf die Teile immer 4 Wochen warten muss...

Harry: Ich erinnere mich an das Thema mit den 400Hz und damals hielt ich das noch für unnötig, aber du hast Recht. Allein aus Prinzip sollte ich das mal beheben, kannst Du mir das Problem und die Lösung mal per Mail beschreiben und das Vorgehen mal erklären? Auch die Hardwareseite.

Vielen Dank nochmal an alle für die Hilfe

Nils

[yak03]

Hallo auch ich bin ein neuer Fan von Williams Tricopter.
Ich habe hier schon sehr viel gelesen.
Und die Platinen habe ich von William bekommen.
Soweit so gut ich habe alles aufgebaut.

Mein Tricopter ist soweit fertig habe aber ein Problem, ich bekomme kein Programm geladen.
Der Arduino Pro weigert sich mit meinem Pc sich zu unterhalten.
Er ist Seriell an com1 gesteckt? Ok?
Ich habe es auch schon mit einem USB zu Serial Adapter probiert (U232-P9) da passiert aber auch nicht viel mehr.( com 14)

Das ist die Meldung TriGuI:
Starting avrdude. Please wait...
avrdude.exe: stk500_getsync(): not in sync: resp=0x00
avrdude.exe: stk500_disable(): protocol error, expect=0x14, resp=0x51

avrdude.exe done. Thank you.

Und was mir auch komisch vorkommt die LED 1 blink sehr schnell. Warum ist doch noch kein Programm geladen.
Was mache ich falsch kann mir jemand auf die Sprünge helfen.
Danke im Voraus

[Scotch]

Hallo Yak,
die Grüne LED Blinkt auch wenn der Arduino noch kein Programm drauf hat.
Ich gehe mal davon aus das Du den Adapter Bzw Comport richtig angeschlossen hast.
RX an TX und umgekehrt und mindestens GND an GND
Hast Du beim hochladen auch die Resettaste am Arduino gedrückt?
Gruß Ingo

[yak03]

Hallo Scotch,
danke für die schnelle Antwort
Ich glaube ich habe den Adapter nicht berücksichtigt sind doch 5 Volt Pegel nicht so wie bei Pc oder?
das komische daran ist di grüne LED geht nur beim RESET an und wieder aus die LED 1 die an Pin 7 am Arduino Pro blinkt.
Ich habe das ungute Gefühl mit der COM1 Geschichte den Arduino in den Himmel befördert zu haben.
Habe gerade nochmal gelesen und ja ich habe den Pegelwandler vergessen.
Ok was für ein Ich kann ich den nehmen um die Pegel zu wandeln.
Grüße