Willas Shrediquette Tricopter / Quadrocopter / Hexacopter

**ssellere** · 22.03.2011, 13:30

@ Willa:

An den 4ms, die Timer0 braucht zum Überlaufen kann es nicht liegen. Ich hatte vorher nen 6Kanal-Empfänger angeschlossen. Der Summensignalerzeuger gibt dann auch nur 6 Kanäle raus. Das Summensignal eines Kanals setzt sich aus 0,4ms High und 0,6 bis 1,6ms Low-Signal zusammen = 1-2ms. In Summe bei 6Kanälen sind das dann bei maximalen Ausschlägen 6x2ms und am Ende noch mal 0,4ms High = 12,4ms. Nach 20ms startet das neue Summensignal. Also genug Zeit zum Überlaufen.
Bei dem 8 Kanal-Empfänger passt es auch noch, da Kanal8 fest auf 1,5ms eingestellt ist (bei mir): 7x2ms + 1,5ms + 0,4ms = 15,9ms. Wobei das schon knapp ist. Werde deine Idee mal aufgreifen und die Vorlaufzeit von Timer0 verkürzen, sobald alle 8 Kanäle gelesen wurden.
Wahrscheinlich gibt es keine Generallösung für sämtliche Kombinationen, aber ich halte es für sinnvoll abzufragen, ob auch wirklich soviele Kanäle gelesen wurden, wie auch gesendet werden. Wenn nicht, dürfen die neuen Receiverwerte nicht übernommen werden. So hab ich jetzt eingebaut und werde mal fleißig testen und berichten, ob noch Zuckungen auftreten.

MfG Sven

PS: wie werden eigentlich die Summensignale bei anderen Projekten eingelesen und ausgewertet, z.B. bei MikroKopter? Hat da jemand Erfahrung. Hatte bisher beim Googlen exakt die Umsetzung von Willa gefunden

**deHarry** · 22.03.2011, 19:06

Hallo Zusammen!

Getrieben durch die Fragen von Sven? (ssellere) habe ich gestern abend meinen Tri auf den Schreibtisch platziert um ein paar Oszillogramme meines Empfängerausgangs anzufertigen.

Hat auch anfangs ganz gut geklappt, bis ich anfing, die einzelnen Impulse und deren Auslenkung zu untersuchen. Zu diesem Behufe habe ich die Knüppel ein paar mal durchgerührt und dann, um abschließend den Kanal 5 zu checken, den Kippschalter betätigt... WUUSCHHH und autsch (ich war schnell!! und habe den mit Vollgas startenden Tri noch auf dem Tisch in den Schwitzkasten genommen).
Er hat um sich gebissen, wir sind fest umklammert unter den Schreibtisch gerutscht, wo ich (ganz) kurz überlegt habe, ob ich den qualmenden Motor loslassen soll um den Akku zu trennen, oder lieber doch den Motor festhalte. Ich habe mich für ein paar weitere Kratzer entschieden und den Stecker auseinander gerissen. Zum Glück hat der letzte laufende Motor nur noch müde hin und her gezuckt, die beiden anderen Propeller wurden wohl vom Fußboden gestoppt.
Auf dem Schreibtisch sah es aus wie bei Hempels unterm Sofa. Lauter zerfetzte Kabel (Programmieradapter für den Atmel, Serielle Schnitte für TriGUI, ein Testboard für kleine I²C-Wandler, ein paar USB-Kabel für Kamera usw.), alles im Zimmer verteilt, ebenso die Papiere mit Notizen, die sich im Laufe der Zeit angesammelt hatten.
Ein Kabel Suche ich immer noch...

Dann bin ich ganz schnell ins Bad und habe mich verarztet. Drei mittelgroße Pflaster haben für die tieferen Schnitte genügt, die restlichen Kratzer und blaue Flecken konnten unbehandelt bleiben.

In meinem speziellen Fall kam noch erschwerend hinzu, dass meine Propeller abgeschnitten und somit scharfkantig sind.

Insgesamt habe ich echt Glück gehabt, dass mir die Kiste nicht ins Gesicht gesprungen ist, alle Löcher sind an den Unterarmen, den Händen und am Bauch (durch T-Shirt und Unterhemd hindurch).

Lerne: Tricopter unter Spannung am Schreibtisch IMMER ohne Propeller!!! (Wie Willa mehrfach an allen möglichen Stellen ausgeführt hat)

Und nein, ich habe nicht alles sofort wieder heile gemacht, sondern ihn erst mal mit Verachtung gestraft und mich weiter um meinen Rechner gekümmert

**3003henk** · 22.03.2011, 19:41

Hallo

@deHarry mein Zeigefinger hat auch mal was bekommen und zu Hause immer Props weg und draußen I2C Stecker raus wenn ich was schnell reparieren muss.

@deHarry während des Fluges würde ich nicht versuchen Werte in eeprom zu speichern da Interrups abgeschaltet werden... also besser auf dem Boden.

Code Variante nur zum einstellen der Offsetwerte benutzen da Ch6 und Ch7 nicht gefiltert werden und ist es nicht unmöglich dass sich mal ein Impuls 'einschleicht'. Bislang hat es geklappt und mir sind keine ungewünschte Impulse registriert worden.

Offset wird korrigiert wenn in Hover modus (von hinten/Heck betrachtet):
kippt nach links (roll Yacc) muss Offset dekrementiert werden
kippt nach vorne (nick Xacc) muss Offset dekrementiert werden

Ich hoffe dass ich keine Modifikation falsch gemacht habe (und Willa nichts dagegen hat):

Tricopter_m328p_11_Offsets.bas

Zur Zeit ist meine Bauform etwas 'spartanisch' (und traue mich noch nicht es vorzustellen) aber wie Javermeister werde ich warten und umbauen bzw. erleichtern wenn ich etwas mehr als nur schweben schaffe.

Gruß
Hans

**deHarry** · 22.03.2011, 20:03

Hi Hans,

danke für die Bereitstellung des Code.

Zitat von 3003henk

@deHarry während des Fluges würde ich nicht versuchen Werte in eeprom zu speichern da Interrups abgeschaltet werden... also besser auf dem Boden.

Ich denke, du beziehst dich auf meinen Vorschlag, die Werte "per Knopfdruck" zu speichern.
Ich meinte nicht, sofort ins EEPROM zu speichern, sondern nur "merken" (irgendwo in Variablen) und dann wie du es momentan mit deiner Version machst, erst nach der Landung ins EEPROM.
Erst dann kann man ja auch ungestört die Trimmung wieder auf Null stellen und die neuen Parameter in der TriGUIDE verwenden, die per Reset übernommen werden.

Zitat von 3003henk

Code Variante nur zum einstellen der Offsetwerte benutzen da Ch6 und Ch7 nicht gefiltert werden und ist es nicht unmöglich dass sich mal ein Impuls 'einschleicht'. Bislang hat es geklappt und mir sind keine ungewünschte Impulse registriert worden.

Klingt vernünftig.

**3003henk** · 22.03.2011, 21:32

Hallo

@deHarry

Ich meinte nicht, sofort ins EEPROM zu speichern, sondern nur "merken" (irgendwo in Variablen) und dann wie du es momentan mit deiner Version machst, erst nach der Landung ins EEPROM.

So wird es ja gemacht. Ich benutze direkt die Variable die am Anfang aus der EEPROM gelesen wurde und inkrementiere bzw. dekrementiere mittels CH6 und Ch7 um diese später wieder ins EEROM zu speichern.

Gruß
Hans

**deHarry** · 22.03.2011, 21:50

Hallo Hans, ja, weiß ich ja.
Wie soll ich´s sagen...? Andere Worte...? Mir geht es nicht um die Art und Weise des Abspeicherns, sondern um die Methode die Offsetwerte zu ermitteln. Das ins EEPROM speichern geht nur so, wie du es schon machst, meine volle Zustimmung.

Meine Idee ist, nicht von Hand am Sender über die Kanäle 6 und 7 nacheinander alle Offsets trimmen zu müssen, sondern die momentanen Sensorwerte gleichzeitig per Knopfdruck am Sender (z.B. Kanal 6) als Offsetwerte zu übernehmen, wenn per Sendertrimmung der Tri horizontal ausgerichtet ist.
Wahrscheinlich muss man die Sensorwerte (für den momentanen Zustand "ich fliege jetzt horizontal") noch umrechnen um die Offsets zu erhalten, aber eigentlich müsste sich das doch errechnen lassen, oder?

**Scotch** · 22.03.2011, 21:52

Hallo Hans,
von mir auch erst mal ein Dankeschön für den Code.
Heute sind die Ersatzwellen gekommen. Jetzt kann ich den Copter weder zusammenbauen.
Habe mir ein Buch über LabView gekauft wo eine Version mit mit RegKey bei ist.
Mal schauen ob ich eine Grafische anzeige hin bekomme um die Gyrodaten anzuzeigen.
@Harry,
Das hört sich ja nach einem Großen Kampf an.
Habe auch schon mal ein Propeller am Unterarm abbekommen, ist nicht sehr angenehm.
Hoffentlich ist nicht so viel Kaputt gegangen.-
Gruß Ingo

**3003henk** · 22.03.2011, 23:14

Hallo nochmal

Ok, Harry jetzt verstehe ich was du meinst. Dann ist es ja noch leichter! Wenn man 'gut' Waagerecht fliegt Schalter betätigen, Xacc und Yacc lesen und offset überschreiben, nach Landung speichern. Ist tatsächlich viel besser als Impulsweise suchen zu müssen. So werde ich das tun.

Gruß
Hans