@harald, wenn ich mir das so angucke/ anhöre, würde ich wieder darauf tippen, dass den Reglern min und max gas nicht eingelernt wurde... Aber das habe ich dir bestimmt schon mal gesagt, und du hast es bereits gemacht... Ich lerne meine Regler immer mit einem Weg von +-120% ein. Du solltest auch versuchen einen so hohen Wert wie möglich zu nutzen, ohne dass die Motoren an den I²C konvertern anfangen zu laufen.