Willas Shrediquette Tricopter / Quadrocopter / Hexacopter

[Scotch]

Hallo Niels,
ich glaube mal gelesen zu haben, das Willa mit der Software
von Adobe arbeitet (Premiere und After Effects).
Gruß Ingo

[jevermeister]

Wow, ja okay, die hab ich zwar hier, aber das ist mir etwas zu kompliziert für so kleine Videos.
Naja soviel Dazu, zurück zum eigentlichen Thema....

Gruß
Nils

[3003henk]

Hallo

Endlich! Mein Tricopter schaukelt nicht mehr. Nach dem Willa und DeHarry über Updaterate geschrieben haben, habe ich verstanden dass meine Konverter im 49Hz Modus zu viele Befehle verpasst haben und so eine PID Regelung unmöglich war (in Acro Modus mit 400 Hz sind nur 12% und in Hover Modus 15% der Befehle wahrgenommen). Meine Frage fliegt überhaupt jemand mit 49 Hz?

@Willa ist die neue Konverter Version schon disponibel?
Und scheint auch richtig zu sein dass 'werte stimmen im Flug wahrscheinlich nicht mehr. "waagerecht" stehen und wirklich waagerecht fliegen ist meist noch ein Unterschied.'
(werde ich weiter trimmen müssen bevor die DLX wegfliegt)

Abgestürzt bin ich natürlich auch schon und dank meiner Bauform (nichts ist starr oder unbeweglich) hat alles bis jetzt überlebt – außer Servo wurde am Anfang durch Metallgetriebe ersetzt.

Leider hat jetzt ein Motor Probleme (KDA 20-22L) und dreht sich nicht so leicht wie die andere. Wahrscheinlich sind die Kugellager nicht 'high quality' aber gesamt Test und Flug sind sie keine ganze Stunde gelaufen. Hätte ich doch nicht Ölen müssen, oder ?

Gruß,
Hans

[Willa]

@deHarry:
Die Flüge sehen sehr wackelig aus. Hast du die Defaultparameter drauf? Was für Propeller hast du (Hersteller/ Größe)? Ich glaube die Motoren laufen im Moment einfach zu niedrig, dann können sie nicht richtig regeln. Kleinere Propeller oder niedriger drehende Motoren könnten helfen (wenn man mal voraussetzt, dass die Regler richtig arbeiten, was ich nicht weiß...)

[deHarry]

Hi Willa,
ja, das Gewackel ist mir auch aufgefallen und ich hatte gehofft, dass der Eine oder Andere von euch dazu einen Tipp hat. Danke also dafür schon mal!

In der TriGUIDE sind die Defaults drin, nur die Anfangsdrehzahl habe ich reduziert, weil der Tri mit den Defaults sofort wie eine Rakete abgegangen ist, sobald die Motoren anfingen zu drehen (diese Videos habe ich erst gar nicht veröffentlicht, nur beschrieben und Bammel wusste Rat).
Weil mein Tri momentan etwas derangiert ist, kann (bzw. möchte) ich ihn nicht bestromen, deshalb kann ich die Werte nicht aus der TriGUI auslesen. Oder kann ich doch, ich weiß nur nicht wie?

Die Konverter stehen momentan auf Closed-Closed für die Updaterate, aber die Firmware ist noch deine Originalversion, d.h. die ESCs werden mit 190 Hz(?) beaufschlagt.
Ich wollte die korrigierte Version mit >400 Hz aufspielen und mal beobachten, was dann passiert, bevor ich auf andere Props umsteige.

Die Propeller sind "MaxxProducts EPP1045". Die Motoren sind Dymond 2832 mit 1050 U/V. Die kommen mit den 1045er Props gut zurecht, produzieren aber evtl. zu viel Schub. Wenn mit der neuen Konverter-Software keine Besserung eintritt, muss ich mir wohl mal einen (oder besser ein paar) Satz 0845er besorgen.

Ich war noch der Meinung, dass ich die Reaktion der TriGUIDE auf Sensor-Werte dämpfen und die Reaktion auf die Sticks etwas forscher einstellen muss, aber das hebe ich mir bis zum Schluss auf.


Gerade komme ich aus dem Keller und habe die Mechanik wieder soweit ins Reine gebracht. Man möge mir den Frevel verzeihen, aber ich habe wieder die ursprünglichen Aluklötze eingebaut, einfach aus der Not heraus, dass die nächst bessere Variante, die schwarzen Kunststoff-Lagerböcke von Thomas, leider für M4-Gewinde vorbereitet sind, die am Tri vorgesehenen M3-Schrauben fallen in die Löcher rein. Wenn meine Wägung damals stimmte, ist das Abfluggewicht damit um 12 Gramm gestiegen was sich bei den zu großen Props ja positiv auswirken sollte

[deHarry]

Hallo Hans,

Meine Frage fliegt überhaupt jemand mit 49 Hz?

Ich glaube, diese Frage kann man getrost mit "Nein" beantworten.
Willa hat irgendwo hier ausgeführt, dass sich niedrige Updaterates schlecht auf die Regelschleife auswirken und dass damit die Updaterate so hoch wie möglich eingestellt werden sollte. Grenze ist der ESC, der noch mitkommen muss. Ich habe aber noch keine Beschreibung gelesen, wie sich ein "nicht Mitkommen" eines ungeeigneten ESC auswirkt.

Ich habe schon mal überlegt, ob man mit einem Servotester (oder etwas Ähnlichem, das ebenfalls schlagartig den PWM-Puls ändern kann) und einem Oszi eine Art Sprungantwortmessung durchführen kann, um messtechnisch zu erfassen, ob der ESC die Datenänderung zeitnah in eine passende Drehzahländerung umsetzen kann, oder ob er z.B. nur jedes zweite Datum mitbekommt.
Ich denke, man kann als Kriterium die Frequenz des Drehfeldes messen, ich weiß nur noch nicht, ob das ausreicht.

Wenn jemand dazu eine Idee hat, bitte melden.

[jevermeister]

@Henk: Ich hatteaus Dummheit mal kurz mit 49hz probiert, mein Fazit: Vergiss es!! Der Tricopter schaukelt sich sofort derbe auf und kann sogut wie garnicht regeln.

@Harry,: Hab deine Videos irgendwie übersehen, tolles Wetter habt ihr hier, wir haben zur Zeit übelsten Sturm in Kiel, der Shreddi würde ohne Motoren wegfliegen.
Das Wackeln ist wirklich arg, sowas hatte ich nur wenn ich schnell an Höhe verliere. Wie ihr wisst bin ich kein Spezialist, aber das sieht nach einem Regelproblem aus, da du die defaults hast und eine Hardware auch gut zu sein scheint schau doch mal nach ob du irgendwo was locker ahst, schwingt sich vielleicht ein ausleger auf oder so?

Bei einem absturz ist mir aufgefallen, dass ein Motor voll hoch gedreht hat, das hatte ich auch, waren die ESCs.

Zu den 10" Propps kann ich nichts sagen, ich flieg die auch, aber Willa hat recht, man fliegt echt am unteren Rand der Motorkurve, da kann die regelung nach unten hin kaum was machen, ich werde mir wieder GWS 8" bestellen, aber diesmal anch Willa's Tipp 2Blatt.

Ich denke, daß bei deinen Motoren evtl. wirklich die Props zu groß sind, mein Shreddi wiegt jetzt knapp n Kilo (BETA!!!!, es geht um die Elektronik, hübsch kommt hinterher)und jetzt fliegt er deutlich besser als vorher wo er leichter war, dafür hält der Akku nich mehr .

aber das neue Gehäuse kommt...

Gruß
Nils

ps.: Servo Nr. 3 ist eingebaut diesmal mit Eisenbeissern!! Ma gucken,

[Willa]

@harald, wenn ich mir das so angucke/ anhöre, würde ich wieder darauf tippen, dass den Reglern min und max gas nicht eingelernt wurde... Aber das habe ich dir bestimmt schon mal gesagt, und du hast es bereits gemacht... Ich lerne meine Regler immer mit einem Weg von +-120% ein. Du solltest auch versuchen einen so hohen Wert wie möglich zu nutzen, ohne dass die Motoren an den I²C konvertern anfangen zu laufen.

[Arkon]

Verstehe ich das richtig, dass die Motoren beim Wechsel von Off->Hover nicht anfangen sollen zu laufen? Sobald ich nämlich meinen Schalter betätige Drehen die Motoren hoch. Aber nicht so weit, dass die DLXm abhebt.

Ich muss meinen Heckausleger noch festkleben und dann ist meine Kleine wieder einsatzbereit. Ich muss sagen, dass die DLXm alles andere als wartungsfreundlich ist wenn es um Reparaturen am Heckausleger geht. Zumindest bei meiner Konstruktion ^^

[jevermeister]

hi arkon,
ich habe es so verstanden, das sie in den idle Mode gehen, also die drehzal die du im Trigui eingestellt hast.
Willa hat ja eine Mindestdrehzahl eingegeben, für den fall, dass man panisch schub weg nimmt um gleich danach durchzustarten, entsprechendes steht im manual.

Also, Willa korrigiere mich falls ich falsch liege: die Motoren laufen sowohl im Acro als auch im Hover Mode immer mit eingestellter Mindestdrehzahl.