Willas Shrediquette Tricopter / Quadrocopter / Hexacopter

[Richard]

Ähm der bzw. die satelliten senden dauernt daten. das GPS modul an sich emfängt ja nur, ist ja auch kein sender drinne, und errechnet sich dann seine position. denke mal das der fehler vom umfeld beeinflusst wird.

Die Ungenauigkeit einsteht durch Laufzeitunterschiede der verschiedenen
Satelliten zum Empfänger. Das kann mit sehr viel Aufwand korrigiert
werden wenn man z.B. die genaue Reihenfolge und Position der
Empfangenen Satelliten kennt. Hoch genaues GPS in 1 stelligen cm Bereich
können das, kosten aber Unsummen. 2 normale GPS Empfänger an der
gleichen Position platziert werden nur dann die gleiche Position anzeigen
wenn beide die gleichen Satelliten synchron (synchronisiert) empfangen.

Einfach einen Ortsfesten mit bekannter Position zum Abgleich nehmen
klappt deshalb nur sehr bedingt und wird zwar besser aber immer noch recht ungenau arbeiten.

Militärisches GPS Empfängt die Satelliten ID und kann dann die Daten
synchron auswerten B.z.w. korrigieren... Mir wäre auch nicht sehr wohl bei den Gedanken das so ein Ideologischer Spinner ein Großraummodellflieger
voll Trinitrituolol cm genau auf (sein) Ziel steuern könnte....Aber für nen Rasennäher ideal.

Gruß Richard
arbeiten

[goara]

so mal kurz zu was anderem, ich habe die Triguidev3 mal umgebaut, jetzt heist sie QuadGuideV4
Das ganze sieht so aus:
Bild hier  
Änderungen:
4 statt 3 I2C ausgänge
3 statt 1 servo ausgang
2 weitere pins aufs board geführt
10Poliger Programmierstecker statt dem 6.Poligen
Quadratisch und ein wenig kleiner 77mmx77mm

der rest ist wie gewohnt..(Pinbelegung natürlich die selbe)
Für den Sensorwürfel werde ich noch eine Befestigungsplatine machen, die man dann in der mitte in den Sockel stecken kann.
Die Dateien gibt es hier: http://robotik.dyyyh.de/repository/quad.tar.gz

Hätte sonst noch jemand interesse an nem Quadrocopter nach Willa ? Würde dann gleich mehrere Platinen fräsen.. (ich hab mir auch so Lötstoppzeugs besorgt, denke das sieht dann ganz fein aus, habs aber noch nich getestet)
Für Verbesserungsvorschläge oder Fehlerhinweinse bin ich immer offen

[Willa]

die 10Hz Updaterate vom VenusModul sind zwar nett

Das ist der gleiche Chip wie auf meinem GPS Modul. Würde ich also eher weniger empfehlen.
@Goran: Willst du nicht gleich die SMD Variante umbauen? Die ist deutlich kleiner und auch viel einfacher zu löten. Und einen MAX232 braucht man doch wirklich nicht durch die Gegend zu fliegen. Transistoren auch nicht unbedingt, moderne LEDs sind auch mit 10mA blendend hell.
Bin gespannt wie mein Copter mit 4 Motoren fliegt... Wenn du deinen fertig hast müssen wir aber wirklich mal ein Vergleichsfliegen machen!

[MrNiemand]

wäre es evl. möglich den Schaltplan mal als PDF oder so zu kriegen? ich habe leider kein Eagle.

[goara]

bin grad nicht mehr zu hause, schaltplan ginbts morgen.
Ok, der max232 muss nicht rumfliegen, aber der wiegt auch nichts, und platz habe ich genug.. Ich werd mir mal die smd version anschauen, aber smd löten ist nich so meins..

[Willa]

aber smd löten ist nich so meins..

bist du dir da ganz sicher...? Ich habe bis vor kurzem auch nur 2.54mm Raster gelötet und dachte SMD möchte ich nicht. Dann hab ichs probiert und finde es einfach nur extrem viel praktischer. Kein nerviges reingefummel von bedrahteten Bauteilen mehr, ständig muss die Platine hin und her gewendet werden... In SMD leg ich die Teile einfach drauf und tacker sie mit dem Lötkolben fest. Das geht viel schneller finde ich. Selbst einen Mega8 löte ich lieber in TQFP als in DIL Bauform. Und ich kann nicht behaupten besonders ruhige Finger zu haben.

[goara]

hmm naja, kann das schon so ist nicht, habe neulich sogar qfn32 gelötet mit fön, aber ich zitter schon arg, ohne bier geht da gar nix ;( Allerdings sicht es ja shcon schöner aus und ist praktisch, ich werde es mal wieder angehen ...

zum dem luftdrucksensor: habe folgendes geteste (mit einem anderen sensor, aber ist ja erst mal egal)
schreibe es mal als Pseudocode:

zaehler i;
if(i==100) i=0;
i++;
case select:
{
    case 0<i<9
    {
         druck_1 = druck_1 + sensorausgang;
    }
    case 10<i<19
    {
         druck_2 = druck_2 + sensorausgang;
    }
....
....

}
if(i==100)
{
     druck = summe(druck_1....druck_10);
     motordrehzahlen += (k*druck);
}

soll heissen:

I-Regler (vielciht noch ein wneig P dazu)
Starker tiefpass

der regler ist dann zwar langsam, aber für die höhenregelung immer noch schnell genug...
Ich bekomme so wirklich gute sensorsignale < 40cm genauigkeit

edit:
sorry mal völlig offtopic...
solche motoren wären doch mal ne feine sache für nen copter:
klick
sieht sicher stilish aus..

[KoaxPilot]

Hi

erst mal ein riesen respekt !!!!

ich fliege jezt schon länger quadrokopter und möchte jezt mal euren Tricopter nachbauen
sehe ich das richtig das ihr gerade in der GPS entwicklung für den tricopter seit ?

ich finde eure arbeit echt klasse

[goara]

moin... ist bis jetzt effektiv nur willas arbeit..musst du ihm den respect geben^^ .aber ja sind jetzt an der gps entwicklung....

[KoaxPilot]

Hi

habe heute den rahmen geschnizt
werde heute abend vllt noch die teile bei sparkfun bestellen

ich hab noch ein paar fragen die mir unklar sind :

kann man auch mikrokopter regler nutzen ?

sind die platinen layouts vom blog die aktuellen ?

kann man jeden empfänger der das summensingnal ausgibt nutzen ?

und benuzt ihr die 5v oder 3,3v variante vom arduino mini ?

danke schon mal im vorraus