Jetzt kann ich endlich Bernd beruhigen: Die EAZY 3A-Brushless-Regler sind schnell genug, um der Regelschleife im xNQ auch bei nur 5,2 cm Achsabstand (also einer prinzipbedingt sehr kippeligen Auslegung) zu folgen. Mit der Original-Firmware in den ESCs, wohlgemerkt.
Nachdem ich mit Chris' Hilfe die PID-Parameter für den Floh eingestellt hatte, hat sich die Idee von Bernd, den Sensor auf einem eigenen Board anzusiedeln, als ausgesprochen erfolgreich heraus gestellt.
Im Zusammenspiel mit den etwas größeren AP-02 Motoren laufen die Propeller (ungewuchtet) zumindest so laufruhig, dass es der Steuerung des xNQ keinen Abbruch tut. Klanglich lässt sich sicher durch Auswuchten noch etwas heraus holen, auch das Flugverhalten dürfte noch besser werden. Ich glaube, dass durch die Vibrationen weniger Schub zur Verfügung steht, als die Motoren zu liefern in der Lage sind, da die Regelung immer wieder einhakt.
Die Software in der Steuerung ist eine Adaption des Codes von Williams Bolt S|2 von der letztjährigen IMAV.
Um die PID-Parameter einfach und ohne dauerndes neu flashen einstellen zu können, habe ich eine entsprechende Routine eingebaut, die die PID-und noch einige andere Parameter im EEPROM ablegt.
Zusätzlich habe ich eine Routine eingebaut, die das Einlernen und Programmieren der ESCs per Funke erlaubt.
Die restlichen Änderungen haben sich mehr oder weniger auf die Adaption der verwendeten Ausgänge am XMega auf meine Hardware beschränkt. Betroffen hiervon sind im Wesentlichen die Motorausgänge, der Akku-Eingang (Spannungsmessung) und der Empfängeranschluss.
Der Empfänger, ein Deltang Rx31, ist so parametriert, dass er ein PPM-Summensignal ausgibt. Verwendet werden alle 6 Kanäle des Spektrum DX6i, da dessen fünfter und sechster Kanal nur digital arbeiten, also keine drei Stellungen unterscheidbar eingestellt werden können. Ich verwende also K5 für das Scharfschalten der Motoren und K6 um dann zwischen ACRO und HOVER umzuschalten.
Zitieren
Lesezeichen