Willas Shrediquette Tricopter / Quadrocopter / Hexacopter

[deHarry]

Hi Chris,

104 als Antwort vom MPU ist korrekt.

In der Leseroutine (Read_MPU() solltest du um Zeit zu sparen die Tatsache ausnutzen, dass die ACC- und die Gyro-Register jeweils ohne Lücke hintereinander liegen.

Das machst du, indem du das Startregister für X ACC vorgibst und dann alle 6 Werte hintereinander mit I2rbyte xxx, Ack , #2 einliest.
Erst beim zweiten Byte von Z ACC kommt der Lesebefehl mit Nack und anschließendem I2Stop.
Da wir die Z-Achse nicht verwenden, kannst du weitere 2 Leseops sparen, indem du schon bei Y ACC aufhörst.

Bei den Gyros genauso, aber da der Tempsensor dazwischen liegt, muss leider hier neu aufgesetzt werden.

[edit]
Für den Mega328p sieht das konkret so aus:

'===Read MPU-6050===============================================================
Sub Read_mpu

'==All registers are read in one burst read operation, so FIFO has to be enabled
' wir müssten auf den FIFO-Interrupt warten und dann burst-lesen, aber der INT ist nicht verdrahtet :-(
' also kein burst mode zum Lesen
'==Read only 2 really used ACC-Axis from MPU-6050==

  I2cstart                                                  'start condition
  I2cwbyte Mpuaddw                                          'write adress of MPU-6050
  I2cwbyte 59                                               'Register 59 ACCEL_XOUT_H
  I2cstart                                                  'repeated start
  I2cwbyte Mpuaddr                                          'read adress of MPU-6050
  I2crbyte Meas_accy(2) , Ack                               'read byte ACCEL_XOUT_H (Reg 59)
  I2crbyte Meas_accy(1) , Ack                               'read byte ACCEL_XOUT_L (Reg 60)

  I2crbyte Meas_accx(2) , Ack                               'read byte ACCEL_YOUT_H (Reg 61)
  I2crbyte Meas_accx(1) , Nack                              'read byte ACCEL_YOUT_L (Reg 62)
  I2cstop                                                   'stop condition

'==Read all 3 Gyro-Axis from MPU-6050==
  I2cstart                                                  'start condition
  I2cwbyte Mpuaddw                                          'write adress of MPU-6050
  I2cwbyte 67                                               'Register 67 GYRO_XOUT_H
  I2cstart                                                  'repeated start
  I2cwbyte Mpuaddr                                          'read adress of MPU-6050
  I2crbyte Meas_gyrox(2) , Ack                              'read byte GYRO_XOUT_H (Reg 67)
  I2crbyte Meas_gyrox(1) , Ack                              'read byte GYRO_XOUT_L (Reg 68)

  I2crbyte Meas_gyroy(2) , Ack                              'read byte GYRO_YOUT_H (Reg 69)
  I2crbyte Meas_gyroy(1) , Ack                              'read byte GYRO_YOUT_L (Reg 70)

  I2crbyte Meas_gyroz(2) , Ack                              'read byte GYRO_ZOUT_H (Reg 71)
  I2crbyte Meas_gyroz(1) , Nack                             'read byte GYRO_ZOUT_L (Reg 72)
  I2cstop                                                   'stop condition

  Get_gyrox = Get_gyrox / 64                                ' auf 10 bit schrumpfen
  Get_gyroy = Get_gyroy / 64                                ' auf 10 bit schrumpfen
  Get_gyroz = Get_gyroz / 64                                ' auf 10 bit schrumpfen
  Get_gyroy = Get_gyroy + 434                               ' (512 - 68) die gelesenen Werte in die Nähe von 512 skalieren
  Get_gyrox = Get_gyrox + 589                               ' (512 + 77) damit Willas Algorithmen stimmen
  Get_gyroz = Get_gyroz + 464                               ' (512 - 48)

  Get_accx = Get_accx / 64                                  ' auf 10 bit schrumpfen
  Get_accy = Get_accy / 64                                  ' auf 10 bit schrumpfen
  Get_accx = Get_accx + 500                                 ' (512 +- xx) die gelesenen Werte in die Nähe von 512 skalieren
  Get_accy = Get_accy + 500                                 ' (512 +- xx) damit Willas Algorithmen stimmen

End Sub

Die "Skalierung" am Ende der Routine muss eventuell nicht sein, wenn die Algorithmen entsprechend angepasst werden.