Moin,
da ich schon mehrmals drauf angesprochen wurde, hier die letze Version meines Quellcodes:

Finale Version des Quellcodes

18_2(Final) enthält sämtliche Anpassungen, die ich gemacht habe.
- Es wird ein Pieper unterstützt, der die Kommandos über den Nick / Roll Knüppel quittiert und sowohl bei leerem LiPo als auch bei Funkabriss piept,
das Funkabrisspiepen bleibt an, bis es über den Stick abgeschaltet wird, so findet man das Modell wieder und erkennt dass zwischenzeitlich mal ein Abriss war. (Basiert auf der arbeit von Ssellere)
- Es wird eine Nick/Roll Kompensation angesteuert, die über stick ein und ausgeschaltet werden kann, das Nicken kann über Kanal 6 beeinflusst werden.
- Die stick werte können über Kommando empfindlicher eingestellt werden.
- Automatische XY-Kalibrierung im Flug basierend auf der Arbeit von Henk et al: Funktion im IDLE einschalten, fliegen und solange über Sender trimmen bis Tricopter ruhig steht, dann Motoren abschalten, das Failsafe greift und die gemessenen Offsetwerte werden gespeichert, dann landen und Motoren abschalten.
Nach dem Landen werden die gemessenen Werte ins EEProm geschrieben und die Steuerung neu gestartet. Das alles wird mit diversen Pieptönen quittiert.

Die Steuerbefehle habe ich auf dem unteren Bild zusammengefasst.

Klicke auf die Grafik für eine größere Ansicht Name: VIP3R_Befehle_Mode2.jpg Hits: 37 Größe: 30,8 KB ID: 19430

Der Änderungen wurden ausreichend von mir Markiert un kommentiert, bei Fragen schreibt mir einfach.

Ich hoffe der Code hilft Euch beim Fliegen so wie er mir geholfen hat.

Nils

ps.: Der Code hat nichts mit meinen Servoproblemen zu tun, also keine Sorge.