Hi,
hast du meinen Tricopter nachgebaut oder irgend einen anderen? Eigentlich sind die Regelparameter relativ unkritisch, aufschwingen halte ich für sehr unwahrscheinlich. Es sei denn, du verwendest schwere Propeller, oder deine Regler bekommen ihre Sollwerte nicht mit mindestens 300 Hz. Regelparameter findet man sehr gut wenn man den in der Hand hält: Einfach am hinteren ausleger bei schwebegas locker festhalten und dann den vorderen linken Ausleger kurz kräftig nach unten ziehen. Dann kann man beobachten ob die Regelung schwingt oder ob sie gut funktioniert. Feintuning muss natürlich in der Luft gemacht werden.